黑龙江省博士后基金(LBH-Z08109)
- 作品数：3 被引量：52H指数：3
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- 空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法被引量：32
- 2010年
- 提出了基于立体视觉的空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法,包括图像处理与特征提取、3D重构及位姿测量、自主规划与控制等.同时,还建立了一套仿真系统,可进行包括图像采集、位姿测量、追踪星GNC、空间机器人规划与控制、航天器动力学计算等在内的闭环仿真.仿真结果验证了算法的有效性.
- 徐文福梁斌李成刘宇
- 关键词：空间机器人非合作目标位姿测量路径规划
- 空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法被引量：12
- 2009年
- 针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与"有保证工作空间"不相交的问题,提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法.首先,根据手眼视觉测量数据,预测目标的运动路径,由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕获臂型;其次,规划基座姿态及机械臂关节角的轨迹;最后,采用协调控制的方法,实现空间机器人系统对运动目标的最优捕获(以最优交会姿态及最佳捕获臂型对目标进行捕获).仿真结果表明了该方法的有效性.
- 徐文福李成梁斌刘宇强文义
- 关键词：空间机器人路径规划协调控制目标捕获在轨服务
- 自由漂浮空间机器人路径规划研究进展被引量：10
- 2009年
- 介绍了空间机器人路径规划的特点,归纳了研究中的关键问题,以及空间机器人非完整路径规划、笛卡尔路径规划及目标捕获自主路径规划等方面的主要研究进展,讨论了各种规划方法的应用背景及优缺点,对空间机器人路径规划的研究前景进行了展望.
- 徐文福强文义李成梁斌刘宇
- 关键词：空间机器人路径规划目标捕获动力学奇异在轨服务
