国家自然科学基金(69974015)
- 作品数：24 被引量：377H指数：13
- 相关作者：胡跃明吴忻生晁红敏郭丙华胡终须更多>>
- 相关机构：华南理工大学香港理工大学广州市轻工业学校更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电子电信更多>>
- 基于Ackermann's formula的类反斜线回滞系统滑模控制被引量：1
- 2005年
- 回滞现象广泛地存在于许多机械控制领域。由于回滞特性具有不可微性,从而使得对回滞系统的控制变得困难和复杂,同时由于回滞可能引起系统的振荡,甚至造成系统的不稳定,因此有必要对回滞系统的有效控制进行研究。考虑到回滞系统建模仍然是个研究的领域,针对类反斜线回滞系统进行研究。把类反斜线回滞模型分解为确定的线性部分和已知上界的不确定非线性部分,利用Ackermann's formula给出了类反斜线回滞系统的滑模控制律。仿真表明此滑模控制律是有效的,同时此滑模控制保证了整个系统的稳定性。
- 张达科胡跃明郭华芳
- 关键词：滑模控制
- 基于视觉的高速高精度贴片机系统的程序实现被引量：38
- 2003年
- 针对全自动贴片机的高速、高精度检测与控制问题,借鉴目前国外先进贴片技术和实际生产工艺,系统地分析了贴片机的运动控制、视觉识别、PCB数据三大主要部分的特点和功能,并根据自行开发的视觉识别、运动优化和控制算法,进行了全部软件系统的设计和集成,重点介绍了有关的程序实现技术。
- 胡跃明杜娟吴忻生袁鹏戚其丰林伟强梁耀国
- 关键词：贴片机视觉识别运动控制程序实现
- 陶瓷驱动器应用中的滞环特性及研究进展被引量：3
- 2003年
- 陶瓷驱动器作为高精度定位系统设计的关键器件 ,其滞环特性一直是影响被控系统性能的重要因素 ,因此滞环特性的建模与控制是目前亟待解决的核心技术问题。本文首先介绍了陶瓷启动器的滞环特性及其对高精度定位的不利影响 。
- 栾承萍许玉格
- 关键词：非线性系统神经网络
- 高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用被引量：29
- 2002年
- 给出了移动机器人鲁棒输出跟踪的高阶滑模控制器 ,它不仅可以削弱滑模控制系统的抖振问题 ,还对系统存在的不确定性具有良好的鲁棒性 .
- 晁红敏胡跃明吴忻生
- 关键词：移动机器人参数不确定性鲁棒输出跟踪抖振削弱
- 移动机器人计算机控制被引量：3
- 2003年
- 根据移动机器人跟踪控制和运动规划的目的,设计了一套计算机控制系统,其中包括计算机控制部分、直流伺服电机驱动部分、视觉系统部分和电机转向分辨电路部分,以及控制程序设计流程。该系统的硬件和软件能够有效快速驱动移动机器人跟踪预定的路径以及完成运动规划。
- 郭丙华胡跃明
- 关键词：移动机器人计算机控制跟踪控制
- 非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制被引量：27
- 2004年
- 针对非完整机器人动力学的高度非线性、不确定性以及不能采用连续状态反馈实现渐近稳定等特点 ,提出了基于遗传算法的非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制方案 .通过遗传算法对模糊规则进行优化 ,有效地确定出模糊逻辑控制器的结构和参数 ,从而达到理想的跟踪特性 .数字仿真实例表明这种方法是可行的 .
- 吴忻生任华瑛
- 关键词：移动机器人模糊控制遗传算法
- 基于解耦控制的非完整移动机器人实时轨迹跟踪被引量：30
- 2001年
- 本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轨迹跟踪问题 .首先 ,在介绍了一般的非线性系统的输入 -输出线性化方法的基础上 ,并研究了在两轮驱动移动机器人轨迹跟踪中的应用 ;然后在研制的非完整两轮驱动移动机器人的实验平台上对该算法进行了实时轨迹跟踪实验 ,结果表明了该非线性跟踪控制算法的有效性 .
- 池瑞楠胡跃明胡终须
- 关键词：移动机器人伺服电机非完整机器人解耦控制
- 未知或已知环境中的非完整移动机器人运动规划
- 本文研究非完整轮式移动机器人在未知或已知环境中的运动规划问题。首先通过输入输出线性化方法,设计了一个包含人工势函数的梯度反馈控制器,使得移动机器人产生绕过障碍物的无碰撞路经,然后再驱动机器人跟踪此路经。由于人工势函数是通...
- 郭丙华胡跃明吴忻生
- 关键词：非完整移动机器人传感器
- 文献传递
- 吸尘机器人的研究现状与展望被引量：17
- 2002年
- 吸尘机器人融合了移动机器人和吸尘器技术 ,成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品 ,具有可观的市场前景。本文系统综述了吸尘机器人的研究开发现状及其关键技术 ,并提出了吸尘机器人近期发展中的若干问题。
- 胡跃明丁维中吴忻生
- 关键词：吸尘机器人移动机器人吸尘器传感技术路径规划
- 非线性仿射控制系统的高阶滑模控制被引量：23
- 2002年
- 研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题 .通过适当的输入及非线性状态变换将系统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子系统 ,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法 .最后 ,对两轮驱动的非完整移动机器人进行了数值仿真 。
- 胡跃明晁红敏李志权梁天培
- 关键词：高阶滑模控制数值仿真
