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国家自然科学基金(61210013)

作品数：13 被引量：51H指数：3
相关作者：孙富春刘华平郭益深高蒙黄文炳更多>>
相关机构：清华大学石家庄铁道大学河北工程大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划清华大学自主科研计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程化学工程医药卫生更多>>

文献类型

  • 7篇期刊文章
  • 2篇会议论文

领域

  • 9篇自动化与计算...
  • 1篇交通运输工程

主题

  • 4篇机械臂
  • 3篇冗余
  • 3篇冗余机械臂
  • 3篇RRT
  • 3篇KINECT
  • 2篇机械臂系统
  • 2篇触觉
  • 1篇多输出
  • 1篇多输入
  • 1篇多输入多输出...
  • 1篇帧差
  • 1篇帧差法
  • 1篇支持向量
  • 1篇支持向量机
  • 1篇柔性空间机械...
  • 1篇视觉
  • 1篇梯度法
  • 1篇统包
  • 1篇自适应控制
  • 1篇线性系

机构

  • 8篇清华大学
  • 2篇石家庄铁道大...
  • 1篇福州大学
  • 1篇中铁十七局集...

作者

  • 8篇孙富春
  • 6篇刘华平
  • 3篇黄文炳
  • 2篇郭迪
  • 2篇郭益深
  • 2篇高蒙
  • 1篇萧伟
  • 1篇马蕊
  • 1篇张军惺

传媒

  • 2篇智能系统学报
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇清华大学学报...
  • 1篇东南大学学报...
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇机器人
  • 1篇2013年中...

年份

  • 2篇2015
  • 1篇2014
  • 6篇2013
共 13 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
Detection of Overtaking Vehicles in a Highway
In this paper,some challenges of detection of overtaking cars in a highway are reviewed.Based on this analysis...
Song PanHuaping Liu
关键词：SYMMETRY
文献传递
面向灵巧操作的视觉目标识别被引量：1
2015年
为了能够实现灵巧手对目标物体进行精准操作,研究了一种利用Kinect检测出目标物体,在帧差法的基础上对获取的深度进行背景相减,获取出目标物体的运动点,在此基础上利用获取的目标物体的特征采用T-S模糊逻辑判断出目标物体的方法,以BH8-280对目标物体进行抓取实验为例,在实验中,Kinect在帧差法的基础上检测出目标物体的位姿,大小,形状,以此为基础建立起T-S模糊逻辑系统,判断出目标物体的属性和类别,通过实验结果进一步说明了利用本文研究的方法显著地提高了判断物体的准确率和效率,为灵巧手的精细控制抓取奠定了基础。
雷丽充刘华平孙富春高蒙张军惺
关键词：KINECT视觉帧差法目标识别
考虑冗余机械臂末端运动特性的规划方法被引量：1
2014年
机械臂运动规划是机器人研究领域的重点,对机械臂能否顺利执行任务非常重要。目前,机械臂运动规划多使用RRT法,然而该方法是在关节空间进行规划,无法适用于机械臂末端执行器存在约束的任务。为了克服这个不足,该文提出了一种任务自由子空间RRT(rapidly-exploring random tree)法,在末端执行器任务空间的自由子空间中构建RRT,并对其每步扩张进行逆运动学轨迹优化,求解出相应的关节轨迹。此外,由于末端执行器速度对逆运动规划有重要影响,该文在逆运动轨迹优化阶段采用了最似梯度法,不仅考虑了末端执行器的运动速度,而且通过极小关节自由速度和优化目标负梯度的距离,重新确定了关节自由速度,增强了算法的优化能力。实验结果表明:该算法能有效解决机械臂末端存在约束的问题。
黄文炳孙富春刘华平
关键词：冗余机械臂RANDOM
一类具有参数不确定n阶多输入多输出非线性系统的Terminal滑模控制被引量：4
2013年
针对一类具有参数不确定的n阶MIMO非线性系统,提出了一种Terminal滑模控制方案.该方案通过对滑模超平面的选取和Terminal滑模控制律的设计,不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,而且还保证了系统状态误差在有限时间内的收敛性.由于无论何种情况下系统的初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其他滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒性和稳定性.除此之外,重点克服了控制输入的系数函数矩阵与不确定参数的关联问题.仿真结果表明,该控制方案可消除外部扰动及参数不确定的影响,控制系统各状态变量有效地跟踪期望状态.
郭益深孙富春
关键词：TERMINAL滑模控制
漂浮基柔性空间机械臂协调运动的非线性鲁棒自适应控制被引量：3
2013年
针对具有外部扰动与参数不确定或未知的情况,讨论漂浮基柔性空间机械臂系统的协调控制与柔性振动抑制问题。基于假设模态法对柔性臂杆进行近似描述,并利用第二类拉格朗日方程与系统动量守恒关系,推导带外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂系统的动力学方程。以此为基础,提出漂浮基柔性空间机械臂系统协调运动的非线性鲁棒控制与非线性鲁棒自适应控制方案。此两种控制方案均可克服外部扰动对系统的影响,控制漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态与机械臂各关节铰完成期望的协调运动,同时有效地抑制了臂杆的柔性振动。除此之外,非线性鲁棒自适应控制方案还可以解决系统惯性参数不确定或未知的问题。系统数值仿真结果证实了所提控制方案的有效性和可行性。
郭益深孙富春
关键词：鲁棒自适应控制
机器人灵巧手的触觉分析与建模被引量：13
2013年
为实现机器人灵巧手的精细操作,分析了灵巧手触觉时间序列的特点,提出了一种基于分段线性动态系统的"模型袋"描述方法.通过求解动态系统模型参数矩阵,构造了用于描述不同类型目标物体的模型族,在低维特征空间中建立了触觉时间序列与模型族之间的对应关系.通过对带有触觉阵列传感器的灵巧手系统进行实验,验证了本文提出的方法不仅可以准确精炼地描述同类目标物体触觉信息的动态过程,还可以建立对不同类型目标物体的综合描述,为在特征空间内进行多模态信息融合提供支撑.
萧伟孙富春刘华平
关键词：灵巧手触觉
基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制
研究了采用机械臂推移操作来解决不易抓取目标物的位置、姿态的改变问题.讨论了冗余机械臂系统的运动学建模和基于工作空间的改进RRT算法,给出一种基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制模式.当Kinect检测到目标物处于...
郭迪孙富春刘华平黄文炳
关键词：机械臂系统KINECT
文献传递
基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制被引量：1
2013年
研究了采用机械臂推移操作来解决不易抓取目标物的位置、姿态的改变问题.讨论了冗余机械臂系统的运动学建模和基于工作空间的改进RRT算法,给出一种基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制模式.当Kinect检测到目标物处于危险位置时,机械臂系统首先会依据目标物的具体位置应用基于工作空间的改进RRT算法使机械臂按照指定的轨迹、位姿移动到目标位置;然后在平面二自由度的操作空间中,采用直线推移操作将目标物推移到指定安全位置.最后应用七自由度冗余机械臂系统验证了所提出的基于Kinect的冗余机械臂推移操作控制方法的有效性.
郭迪孙富春刘华平黄文炳
关键词：机械臂系统KINECT
基于触觉序列的物体分类被引量：2
2015年
通过安装触觉传感器的灵巧手对物体进行抓取,可以采集到丰富的触觉序列信息。对这些触觉信息进行分类可以显著提高机器人的环境感知和灵巧操作能力。为此,将触觉序列划分为一系列子触觉序列,使用基于线性动态系统(LDS)的方法进行特征提取。由于使用LDS提取的特征存在于非欧式空间,在对特征进行处理时,使用与欧式距离不同的马丁距离(Martin distance)作为量度来表征2个LDS特征之间的距离,并使用K-Medoid算法进行聚类。而后使用聚类得到的码书表征触觉序列,完成系统包(bag-of-system)特征模型构建,并利用支持向量机(SVM)实现高效分类。最后使用16种实验样本构建的触觉序列数据集对上述算法进行评测,获得了可观的识别效果,表明了该算法可以用于触觉序列的物体分类。
马蕊刘华平孙富春高蒙
关键词：支持向量机
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