浙江省自然科学基金(Y106414)
- 作品数：9 被引量：80H指数：5
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- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 基于点线相合的机器人增量式地图构建被引量：9
- 2007年
- 提出基于测量数据点和已构建地图线的最佳相合性增量式构建未知环境地图的方法,将机器人地图构建过程分解为局部地图构建、机器人位姿估计和地图合并3个循环步骤,在局部地图构建中,采用哈夫变换拟合、同线性判断和最小二乘拟合相结合的方法从测量数据点中拟合得到局部线段集合,在位姿估计时,首先利用点线匹配寻找测量数据和已构建地图之间的匹配关系,然后通过去除不当匹配和引入加权矩阵来减小测量误差和已构建地图中的不确定性对位姿估计的影响,最后利用加权最小二乘法估计机器人的位姿,使得匹配部分达到最佳相合,同时提出虚拟线和虚拟点的方法解决由伪相合条件所引起的错误位姿估计问题,实验结果证明了算法的有效性和鲁棒性,适于构建室内环境地图。
- 熊蓉褚健吴俊
- 关键词：机器人地图构建位姿估计
- 面向内容的有限状态网络服务模型
- 2008年
- 提出了一个新的基于有限状态机的网络服务模型,该模型以一种有限状态移动主体(FS-Agent)作为服务的基本单元,分别用服务内容状态机(Content-FS)和服务计算状态机(MACM-FS,即移动主体计算模型)来定义网络服务中的服务内容和服务计算过程,从而构建了一种面向内容的网络服务模型.实验结果表明,该网络服务模型具有良好的可扩展性和较高的网络服务效率.
- 刘勇杨建华
- 关键词：网络服务有限状态机
- Hash快速属性约简算法被引量：38
- 2009年
- 从决策系统的不一致情况出发,给出了不一致度的概念及其性质,并证明了不一致记录与正区域的等价关系.在此基础上,提出了基于Hash的正区域计算方法,时间复杂度下降为O(|U|);利用不一致情况的性质设计了一个基于不一致记录数的属性重要性测量参数,用新的测量参数设计了一个基于二次Hash的约简算法,其复杂度下降为O(|C|2|U/C|),并证明采用该测量参数所获得约简的完备性.最后通过实验证明该文正区域算法和约简算法的高效性.
- 刘勇刘勇熊蓉
- 关键词：粗糙集正区域HASH
- 主元分析变换空间上的鉴别共同矢量人脸识别方法被引量：5
- 2009年
- 给出了在主元分析(PCA)变换空间上求取DCV投影矩阵的方法(PCA+DCV),在保留所有鉴别信息的条件下,显著降低了算法复杂度,提高了运算效率。进一步提出了依据主元成分对应特征值进行适度权重的DCV识别方法(WPCA+DCV),一定程度上减小因光照、饰物遮挡等造成的面部变化带来的识别影响,增强表征信息,提高识别率。在ORL、YALE和AR人脸库上的实验结果证实了本方法的性能。
- 唐亮熊蓉刘勇
- 关键词：主元分析人脸识别小样本问题
- 仿人足球机器人视觉系统快速识别与精确定位被引量：9
- 2009年
- 针对仿人足球机器人视觉需求,提出一种同时进行色块分割和特征提取的目标识别算法和一种基于仿人机器人物理模型的单目定位方法.目标识别算法采用八邻域法对图像进行边缘跟踪完成色块分割,同时计算边缘点几何信息得到图形特征,并应用辐射对称算法提高物体识别准确度,其处理效率比普通方法提高近一倍.目标定位算法结合摄像机小孔成像模型和仿人机器人三连杆模型,可以精确定位视觉范围内的目标.在自主仿人足球机器人系统中的成功应用表明,所提的目标识别算法和定位模型具有较好的效果.
- 杜鑫峰熊蓉褚健
- 关键词：仿人机器人目标识别特征提取
- 复杂动态环境下基于侧滑力的局部路径规划被引量：8
- 2007年
- 研究了复杂动态环境下具有局部感知能力的移动机器人路径规划问题.针对传统势场法避障在拥塞环境下存在局部振荡的问题,提出虚拟侧滑力的方法,障碍物对机器人产生侧滑排斥力,而非传统的反向排斥力,并由力来直接引导机器人运动.静态障碍物的侧滑力计算与障碍物距离、朝向及目标点朝向有关;动态障碍物的侧滑力计算应考虑其速度信息.为解决局部最小问题,对机器人已走路径进行跟踪监督,当机器人路径在一段时间内出现重复时,确认其已处于陷阱状态,继而采用沿墙走的策略来摆脱陷阱.仿真结果验证了算法在复杂动态环境下的实时性和有效性.
- 江万里熊蓉褚健
- 关键词：局部路径规划势场法动态环境
- 基于粒子滤波和点线相合的未知环境地图构建方法被引量：4
- 2009年
- 针对粒子滤波处理未知环境地图构建时存在存储空间负荷高、计算量大的问题,本文使用线段特征描述环境信息,将点线相合的增量式地图构建方法引入粒子滤波中.在每个粒子中保存对已构建线段特征地图的假设;使用点线相合的位姿估计算法将观测信息引入重要性函数,确定采样空间;通过观测信息与已构建线段特征地图之间的相合关系更新粒子权重;最后通过选择性重采样去除因匹配不当和误差积累产生的错误地图.分析表明,该算法的复杂度较低.在真实传感器数据上的实验结果验证了该算法构建室内环境地图的有效性和鲁棒性.算法所需存储空间和粒子数远小于现有粒子滤波地图构建方法.
- 王文斐熊蓉褚健
- 关键词：同时定位与地图构建粒子滤波
- 单样本条件下权重模块2DPCA人脸识别被引量：4
- 2008年
- 针对单样本人脸识别问题,提出了权重模块2DPCA识别方法。该方法首先利用模块2DPCA方法对图像矩阵进行区域分块和子图像主成分特征提取,再用光流方法度量测试图像和样本图像对应分块像素区域由于人物变化、表情不同、饰物遮蔽等造成的差异,并以此为依据对得到的样本和测试图像的特征矩阵之间的差分矩阵分块区域赋以相对权重,最后进行最邻近分类判别。在JAFFE和ORL人脸库上的实验结果表明,在同等鉴别特征维数下,权重模块2DPCA识别方法较之传统2DPCA方法和模块2DPCA方法具有更高的识别率和鲁棒性,证明了在基于PCA的人脸识别方法中加入先验知识以提高识别能力的可行性。
- 唐亮熊蓉褚健
- 关键词：单样本人脸识别模块2DPCA光流场
- 基于模糊评价的未知环境地图构建探测规划被引量：4
- 2010年
- 针对未知环境信息的模糊性和不确定性,提出基于模糊综合评价决策的机器人未知环境地图构建自主探测规划方法.该方法将栅格图中的介于已知区域和未知区域边缘的前沿点按距离和可行性进行分类,选取优先级较高的类别中的点作为候选点.根据候选点与当前位置的距离、信息增益和可定位性进行模糊综合评价,以较小的计算代价决定机器人下一步的探测位姿或者某一段路径上的一系列探测位姿,从而完成对未知区域的探测,构建出准确度高的环境栅格图和特征线段图.仿真实验结果表明,该方法提高了自主探测效率,并具有很高的实时性.
- 王立熊蓉褚健刘勇
- 关键词：机器人
