甘肃省科技重大专项计划(1102GKDA052)
- 作品数：2 被引量：6H指数：1
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- 基于竞赛自平衡小车的双闭环控制设计与仿真研究被引量：1
- 2012年
- 针对具有多变量、不稳定、非线性特性的自平衡小车系统,提出了一种基于偏角伺服控制与LQR控制相结合的双闭环控制方法。在该方法中,先根据系统的等效模型,采用LQR方法控制自平衡小车的倒立平衡,采用伺服控制进行偏角跟随控制。并且在设计过程中,先保证自平衡小车的倒立平衡,然后再进行伺服控制,运行中两个闭环实时控制,达到使小车倒立快速寻迹运行。数字仿真结果与理论分析基本一致,表明了该方法的可行性。
- 牛宏侠侯涛
- 关键词：自平衡小车Q
- 变速积分PID控制在二容水箱系统的实验研究被引量：5
- 2012年
- 针对大滞后、非线性的二容水箱实验系统,进行了变速积分PID控制研究。在该方法中,分析了变速积分PID控制,推导其控制算法,整定了相关参数。在MATLAB语言环境下编写三种PID控制程序,并将程序应用于二容水箱实验系统,从实验运行结果可见,变速积分PID控制比普通PID控制和积分分离PID控制效果都好,表明使用该控制方法的正确性和优越性。
- 牛宏侠侯涛
- 关键词：积分分离PID控制参数整定
