国家自然科学基金(50875226)
- 作品数：5 被引量：37H指数：4
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- 球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解被引量：5
- 2011年
- 以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,在考虑构件弹性的情况下,采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,利用积分法求出各杆件变形,再运用小变形叠加原理建立机构的变形补充协调方程,共得到42个方程,但该机构为冗余机构,共有43个未知数,为此采用输入力优化方法,得到该机构静力学全解。通过数值算例,绘制输出轴在外载荷作用下沿给定轨迹的受力图。研究为该机构在工程中的结构设计与应用提供了静力学理论基础。
- 李永泉张立杰郭菲郭志民
- 关键词：球面机构静力学
- 一种冗余驱动并联机器人机构工作空间及奇异的研究被引量：9
- 2009年
- 为了探讨一种平面二自由度冗余驱动并联机器人机构的工作空间和奇异位形与结构参数的关系,利用几何法详细分析了机器人机构的可达工作空间,给出了可达工作空间形状与杆件尺寸之间的关系。利用解析法讨论了机构的奇异位形发生的数学条件,以及如何求解奇异轨迹或奇异点,并给出了奇异位形与杆件尺寸之间的关系。
- 张立杰李永泉
- 关键词：冗余驱动
- 并行组合模拟退火算法在集成块孔道网络优化设计中的应用被引量：2
- 2011年
- 针对遗传算法和模拟退火算法在求解大规模组合优化的NP-hard问题上的不足,提出利用并行组合模拟退火算法对液压集成块孔道网络进行优化设计。建立了集成块孔道网络优化中带性能约束的多目标优化数学模型,提出了布线顺序的处理策略,用并行组合模拟退火算法实现了对液压集成块孔道网络连通自动寻优的设计。实例设计结果表明:该方法简单、可靠,具有较高的精度,适合集成块优化设计。
- 张立杰张堃窦丽娟
- 关键词：液压集成块遗传算法模拟退火算法优化设计
- 基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析被引量：13
- 2012年
- 以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根据误差模型进一步计算得到了各从动件运动参数误差以及轴向间隙量的显式函数关系;最后对该机构进行灵敏度分析,研究了各几何误差源对该机构末端执行器位姿误差的影响程度。研究结果为该机构样机的标定、运动学补偿及应用提供了理论基础。
- 李永泉张立杰郭志民郭菲
- 关键词：球面机构
- 球面二自由度冗余驱动并联机器人可达工作空间的分析被引量：8
- 2009年
- 以一种球面二自由度冗余驱动并联机器人机构为研究对象,基于机构参数设计空间及可达工作空间形成原理,利用几何法详细分析了该球面二自由度冗余驱动并联机器人机构的可达工作空间形状与机构设计参数之间的关系,并借助于保角变换理论,将可达工作空间形状变换到平面上表示出来,研究结果为设计者系统地了解和掌握该机器人工作空间性能提供了参考。
- 张立杰牛跃伟李永泉
- 关键词：球面机构冗余驱动
