黑龙江省自然科学基金(F200808)
- 作品数：2 被引量：7H指数：1
- 相关作者：邱江艳尤波李东洁王焕灵李鑫更多>>
- 相关机构：哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金国家教育部博士点基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机械臂三维避障算法研究被引量：7
- 2010年
- 为解决现有机械臂避障算法计算量大且难以实现非结构环境下三维避障问题,对分解运动速度控制算法(RMRC)进行了改进,并将其应用到Motoman机械臂三维避障中。通过对Motoman机械臂机构的合理简化和RMRC算法的进一步改进,利用Matlab搭建的Motoman机械臂仿真模型,在具有静态和动态障碍物的三维环境中对连续轨迹(CP)和点到点(PTP)的运动控制进行了仿真,最后利用所搭建的遥操作系统对改进后的算法进行验证。仿真和实验结果证明了算法的有效性和实用性。
- 李东洁邱江艳尤波王焕灵
- 关键词：机械臂
- 基于Internet的遥机器人控制系统
- 2009年
- 为减小基于Internet的遥机器人系统中网络延时给机器人可控性带来的极大影响,基于所开发的智能运动控制器,以KLD-400机器人为被控对象搭建了一个具有力觉反馈的虚拟现实遥机器人系统,用3DS MAX+OpenGL+Visual C++6.0完成了机器人三维图形仿真系统的设计.通过模拟仿真实现对机器人的预测控制,并对遥操作过程中控制信息的传输时延进行了补偿,提高了遥操作的可靠性和准确性.视频信息的传输采用多线程多缓冲技术,保证了视频传输的实时性,并实现了视频图像与仿真图形的融合.实验结果证明了该系统的优越性.
- 李东洁尤波邱江艳李鑫
- 关键词：遥机器人力反馈运动控制时延补偿
