国家自然科学基金(51175106)
- 作品数：6 被引量：53H指数：4
- 相关作者：姜力刘宏霍希建刘伊威李楠更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学北京航天自动控制研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 具有感觉反馈的仿生假手人机交互研究
- 2012年
- 仿生假手是一个典型的生机电一体化系统.针对现有假手缺乏感觉反馈的问题,研究了具有双向信息传输能力的生机电一体化假手人机交互系统.采用压力传感器阵列检测肌肉压力分布信号,通过压力分布图的构建,基于主成分分析的特征提取和基于KNN分类器的特征识别方法实现了人手多运动模式的解码.基于假手力传感器,采用电刺激方式实现了假肢接触力向人体的感觉反馈.实验表明,基于肌肉压力分布信号的手部多运动模式识别方法具有较高的正确率,采用具有感觉反馈的交互控制系统可提高假手的抓取能力.
- 姜力李楠
- 关键词：仿生学假手人机交互K近邻算法
- 多指抓取力的线性组合计算被引量：3
- 2013年
- 为提高力优化算法的实时性,提出一种新的计算抓取力初值的方法.首先离线计算一组单位外力对应的抓取力作为线性组合的基础向量,然后将任意外力分解为单位力的线性组合,对基础抓取力按同样规律组合,得到满足约束的抓取力初值.算例仿真分析结果表明,该方法的计算速度比拉格朗日对偶法、单值优化法更快,且减少了力优化算法的收敛步数目.在带摩擦点接触抓取模型中,应用该方法为多指抓取的力优化算法求取初值,有利于提高力优化算法的实时性.
- 陈栋金姜力王新庆
- 关键词：多指抓取初值
- 七自由度冗余机械臂避障控制被引量：28
- 2013年
- 基于冗余机械臂零空间的自运动特性,提出了一种新的七自由度冗余机械臂避障控制方法。该方法引入臂平面和避障面来参数化表达冗余机械臂的零空间运动;基于这种描述,利用人工势场法实现碰撞检测;根据检测结果得出的虚拟排斥力推导零空间运动方程,改进具有位置内环的逆动力学控制方法,使机械臂避障时的动态性能具有类似质量-阻尼系统的物理特性。该方法可以在控制末端执行器运动的同时实现冗余机械臂避障。为了验证所提出方法的性能,利用在轨自维护实验平台完成了实验。实验结果表明,机械臂与障碍物的最近距离大于40mm,末端执行器位置动态误差小于10mm,稳态误差小于2mm。这些结果显示,所提出的方法通过合理地自运动行为实现了冗余机械臂的避障控制,而且在避障过程中不影响末端执行器的操作。
- 姜力周扬孙奎刘宏
- 关键词：自运动冗余机械臂避障动力学控制
- 平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法被引量：4
- 2015年
- 为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,将优化目标转化为虚拟转矩作用于关节上,机器人将在虚拟力作用下向着平衡状态运动,最终实现机器人的运动优化。采用自寻优方法对机器人单点位姿及轨迹跟踪进行了运动仿真,结果表明:自寻优方法可以快速、有效地实现机器人的运动优化。
- 霍希建刘伊威姜力刘宏
- 关键词：封闭解
- 具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化被引量：14
- 2016年
- 针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方法,用于解决机械臂避关节限位的运动优化问题。仿真结果表明:本文方法能准确地确定臂角的有效范围,同时能快速有效地完成机械臂运动学优化任务。
- 霍希建刘伊威姜力夏晶刘宏
- 关键词：自动控制技术封闭解
- 基于肌力信号与电刺激感觉反馈的多自由度机械手人机交互控制被引量：6
- 2015年
- 为使操作者能够灵活控制多自由度机械手并能感受到机械手的抓取力,提出了一种具有双向信息传输能力的可穿戴式人机交互系统及控制方法.该系统利用压力传感器(FSR)阵列采集与操作者手部动作对应的前臂肌力信号,基于SVM(支持向量机)多类分类器算法实现对手部动作的识别,通过发送动作模式码控制机械手动作.另外,基于经皮神经电刺激(TENS)原理,将机械手抓取力信号转变为电刺激信号刺激体表皮肤,实现机械手抓握力向人体的感觉反馈.实验表明,基于肌力信号和SVM分类器的动作模式识别方法可实现对10种手部动作的识别,成功率不低于95%;电刺激感觉反馈可向人体准确反馈抓取力感并实现盲抓取.
- 李楠刘波霍宏叶玉璇姜力
- 关键词：人机交互机械手电刺激
