中国航空科学基金(2009ZC52041)
- 作品数：18 被引量：83H指数：7
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- 相关机构：南京航空航天大学中国电子科技集团公司第三十八研究所中国电子科技集团更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术军事更多>>
- 基于蚁群算法的无人机航迹规划及其动态仿真被引量：9
- 2012年
- 为实现无人机航迹规划的实时性和交互性,建立了无人机动态仿真系统。以"捕食者"无人机模型为应用背景,结合MAK仿真技术的相关理论,利用蚁群算法计算了无人机航迹规划,并实现了Matlab平台下的实例仿真。基于构建的仿真系统,利用MAK软件实现了二维和三维飞行过程的显示,仿真效果理想,为无人机航迹规划结果的交互验证提供了一种有效的手段。
- 王绪芝姚敏赵敏胡中华
- 关键词：无人机MAK蚁群算法
- 一种改进蚂蚁算法的无人机多目标三维航迹规划被引量：5
- 2011年
- 传统的标准蚂蚁算法及A*算法求解无人机多目标三维航迹规划存在需设置导航节点及构建VORONO I图等缺陷,针对这一问题,提出了一种改进的蚂蚁算法.该算法将导引因子引入到状态转移策略中,减少了蚂蚁局部搜索的盲目性,确保蚂蚁形成有效航迹,解决了将该算法应用于航迹规划的两个构造难题,即航迹节点不固定和局部搜索难以到达目标节点这两个难题.将雷达、导弹、高炮及大气威胁模型的最大作用距离和有效作用距离等约束条件引入代价函数及启发因子计算中,解决了航迹规划多约束求解困难等问题.仿真结果表明,该算法构造合理,蚂蚁算法无需导航节点及VORONO I图便可自主寻找到目标节点,且收敛速度满足航迹规划要求,生成的航迹代价较小.
- 胡中华赵敏姚敏李可现吴蕊
- 关键词：蚂蚁算法航迹规划无人机VORONOI图
- 引入导引因子蚁群算法的无人机二维航迹规划被引量：8
- 2011年
- 针对目前采用蚁群算法求解无人机二维航迹规划问题需要构建VORONOI图或设置导航节点的问题,构造了可自动搜索航迹的蚁群算法,解决了该算法应用于航迹规划的两个构造难题:航迹节点不固定及局部搜索到达目标节点困难。并将导引因子引入到状态转移策略当中,减少了蚂蚁局部搜索的盲目性,确保蚂蚁最终完成航迹搜索。此外,采取当前最优航迹信息素更新策略,同时设置信息素上下限,在提高算法速度的同时,防止算法陷入局部最优。仿真结果表明,算法构造非常合理,在没有设置导航节点及VORONOI图的情况下,蚂蚁自动寻找到目标节点,且收敛速度快。
- 胡中华赵敏姚敏
- 关键词：蚁群算法航迹规划无人机
- 敌对环境下多无人机协同空战决策被引量：5
- 2013年
- 针对超视距条件下多无人机协同空战,协同空战中多无人机间数据链信息共享,多目标分配等问题,改进了计算无人机间威胁的计算方法,并提出了一种新的多无人机目标分配方法。改进了以往传统的线性加权计算无人机间威胁的方法,提出了利用灰色系统理论关联度法计算无人机间威胁的方法,并改进以往算法存在的不足,提出了遗传粒子群(GAPSO)算法,使问题的求解质量和时间代价均有所提高。
- 朱艳萍姚敏赵敏
- 关键词：无人机空战决策
- 无人飞行器在线航迹规划技术研究被引量：7
- 2010年
- 在线航迹规划是针对不确定环境中的航迹规划问题,无人飞行器需要在参考飞行航线的约束下,根据局部地形、地貌、障碍、威胁等信息以及飞机本身机动能力的限制,实时地计算出飞行航迹,并跟随该航迹完成飞行任务。阐述了无人飞行器在线航迹规划的结构框架,分析了无人飞行器动力学约束及威胁场约束,并根据航迹几何建模方法及在线规划算法的国内外研究概况,着重探讨了在线规划算法如A*算法、Dynapath算法及连续型粒子群优化算法。最后,阐述了无人飞行器在线航迹规划面临的关键问题及发展趋势。
- 胡中华赵敏
- 关键词：无人飞行器粒子群优化算法
- 基于粒子滤波的无人机协同跟踪算法被引量：3
- 2012年
- 针对无人机群协同跟踪移动目标问题展开研究。由于传感器测量精度的有限性,采用多架无人机合作来获得多个测量值,再根据数据融合的方法获得较精确的测量值;建立了移动目标的模型,结合测量值应用粒子滤波算法来预测目标的状态。仿真结果表明了该算法能使无人机获得较好的跟踪效果。
- 姜肖英姚敏赵敏
- 关键词：数据融合粒子滤波
- 基于改进蚁群算法的无人机协同航迹规划研究被引量：3
- 2011年
- 无人机群协同作战中,如何确定各无人机的航迹是整个规划问题的基础和关键,直接影响到作战效率。采用层次分解策略,首先对威胁场进行Voronoi图环境建模,然后利用改进蚁群算法,提出带有方向性引导性的信息素更新策略,减小迷失蚂蚁对算法收敛性的影响。同时,从时域和空域方面考虑多机协同问题,在满足最小时间窗基础上,最后仿真得到了航迹规划层上多无人机的协同航迹。结果表明:该算法有效地克服了早熟停滞现象,解决了求解多样性问题,并加快了算法的求解效率。
- 吴蕊赵敏李可现
- 关键词：无人机航迹规划蚁群算法VORONOI图
- 无人机三维航路规划技术研究及发展趋势被引量：7
- 2009年
- 由于搜索空间巨大,三维航迹规划一直是航迹规划中的难点,而无人机只有进行精确的三维航迹规划才能提高低空突防的成功率。本文描述了无人机在线航路规划的影响因素,分析了无人机动力学约束及威胁场约束,探讨了无人机航路几何建模方法及三维航路规划算法的研究概况,并着重分析了三维航路规划算法如禁忌搜索、人工势场法、粒子群优化算法、Dijkstra算法及A*算法。最后,阐述了无人机三维航路规划面临的关键问题及发展趋势。
- 胡中华赵敏姚敏
- 关键词：无人机禁忌搜索人工势场
- 一种求解机器人作业调度的智能优化算法被引量：1
- 2009年
- 作业调度是多机器人管理控制的一个重要方面。研究了柔性机器人焊接系统中的作业优化调度问题,该系统中的机器人都具有一定的柔性,某些焊接工序由不同的机器人来完成,且不同工件所需的焊接时间也可以不同。采用蚁群优化算法求解机器人焊接系统的作业问题,并通过算例验证了该算法的有效性。
- 胡中华赵敏
- 关键词：蚁群优化算法作业调度焊接机器人组合优化
- 基于栅格模型及双层规划的无人机三维协同轮流攻击航迹规划被引量：5
- 2011年
- 为求解无人机群协同轮流攻击航迹规划,采用栅格模型法将飞行环境划分为大小相同的长方形空间,该方法不受威胁类型限制,栅格大小可任意选取,规划精度高,自主性强。采用双层规划法求解无人机协同轮流攻击航迹规划,将其分为航迹规划层及协同规划层,并给出求解步骤。实例仿真测试结果表明,该方法能准确生成符合时空协同要求的航迹,耗时短、鲁棒性强,且可满足实时性要求,表明该规划方法有效可行。
- 胡中华赵敏姚敏
- 关键词：栅格模型航迹规划
