中国博士后科学基金(2012M511386)
- 作品数：2 被引量：10H指数：2
- 相关作者：李刚李旦肖雄徐红常丽萍更多>>
- 相关机构：浙江工业大学浙江科技学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 一种新型低复杂度的IIR格型滤波器被引量：4
- 2013年
- 格型结构具有良好的抗有限字长效应能力而被应用于很多实时性较高的场合.归一化格型结构具备正交的特性,然而,对于一个N阶数字滤波器,它需要5N+1个乘法器.为了降低其实现复杂度,并保留正交的特性,本文基于单,双,三乘法器格型单元导出了其对应的新型格型单元和格型结构.仿真结果表明,当采用单乘法器新型格型单元时,新结构抵抗有限字长误差的能力与归一化格型结构非常接近,但由于其只需2N+1个乘法器,新结构在实时信号处理中具有更大的实用价值.
- 于爱华黄朝耿李刚徐红常丽萍
- 关键词：数字滤波器有限字长
- 一种基于增广EKF的移动机器人SLAM方法被引量：6
- 2014年
- 针对移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)过程中系统测程法误差累积问题,采用测程法误差模型和车轮速度误差模型的映像关系,结合增广扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法结构和实际机器人模型,提出了一种有效提高定位精度的SLAM方法。将机器人速度校正参数附加到卡尔曼滤波算法的向量空间中,以形成增广状态空间,同时预测和更新了SLAM初始状态空间和速度校正参数,笔者在线实时修正机器人的速度和航向角,避免积累航向角误差,从而降低了测程法误差。基于均方根误差和归一化估计方差进行了仿真实验分析,研究结果表明:与EKF-SLAM相比,所提出的方法具有更好的估计性能,使算法保持良好的一致性,大幅度提高了机器人自身定位精度和路标估计准确度。
- 肖雄李旦陈锡锻李刚
- 关键词：同步定位与地图构建均方根误差
