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国家教育部博士点基金(200800060009)

作品数:7 被引量:44H指数:4
相关作者:丁希仑杨毅陈浩吕胜男张澈更多>>
相关机构:北京航空航天大学更多>>
发文基金:国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>

文献类型

  • 7篇中文期刊文章

领域

  • 3篇机械工程
  • 3篇自动化与计算...
  • 1篇化学工程
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇电气工程

主题

  • 4篇运动学
  • 3篇机器人
  • 2篇有限元
  • 2篇四足机器人
  • 2篇仿生
  • 1篇动力学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇软件开发
  • 1篇伸展臂
  • 1篇势能原理
  • 1篇速度控制
  • 1篇平面变胞机构
  • 1篇最小势能
  • 1篇最小势能原理
  • 1篇连杆
  • 1篇模块化
  • 1篇空间连杆
  • 1篇控制软件
  • 1篇控制软件开发
  • 1篇基于VC++

机构

  • 6篇北京航空航天...

作者

  • 5篇丁希仑
  • 3篇杨毅
  • 3篇陈浩
  • 2篇张澈
  • 2篇吕胜男
  • 1篇张群
  • 1篇张武翔

传媒

  • 2篇机械工程学报
  • 2篇机械制造与自...
  • 1篇北京科技大学...
  • 1篇航空学报
  • 1篇Chines...

年份

  • 1篇2013
  • 3篇2012
  • 2篇2011
  • 1篇2010
7 条 记 录,以下是 1-7
排序方式:
Study on the Behavior of Solar Array Deployment with Root Hinge Drive Assembly被引量:9
2012年
In this paper, a method of using a root hinge drive assembly (RHDA) to control the solar array deployment is provided and a multi-DOF mechanism dynamic model of the system is established. In this way, the root hinge torque can be calculated iteratively. Then taking the predicted torque as a reference, a RHDA is designed for a large multiple-stage packaging and deployable solar array system. The control effect of the drive assembly is validated by ground tests. The test results indicate that the solar arrays can be deployed smoothly, and the deployment velocities are restricted by the drive assembly as expected. During the tests, the RHDA output speed and output torque are obtained. In order to examine the impact force when the yoke is lock-up with a hard stop, dynamics simulations are performed according to the actual behavior. The simulation result indicates that the designed RHDA reduces the impact force significantly and improves the lock-up reliability effectively.
DING XilunLI XinXU KunYANG QiaolongPU Hailing
基于VC++与PMAC的仿生四足机器人控制软件开发
2012年
对仿生四足机器人的机构及运动学进行分析,设计了一种基于Visual c++及可编程多轴控制器PMAC的控制系统。上位机采用PC机控制,用Visual c++编写控制程序,负责处理与用户的信息交互,获取机器人各个运动参数,计算机器人运动轨迹并向下位机发送指令等。下位机采用可编程多轴控制器PMAC,用PMAC运动程序编写,负责对每个关节电动机进行伺服控制。实践证明该控制系统运行平稳。
丁希仑张澈陈浩
关键词:机器人控制仿生PMAC
基于有限元的平面变胞机构运动学研究被引量:5
2010年
变胞机构具有在工作阶段切换时,杆件数目或运动数目及连接方式可变的特点,因此现有的基于有限元的机构运动学方法和分析软件无法直接用于变胞机构的分析。基于最小势能原理,推导出了任意曲线的滑动副单元和三节点焊接单元两种有限元模型。根据变胞机构的变胞特征,研究了基于有限元的运动学方法在变胞机构中的应用,给出了其计算步骤和流程。最后利用该方法对3种典型的平面变胞机构进行了分析,其结果表明该方法适合计算机的模块化编程和计算,对变胞机构的运动学研究有重要帮助。
杨毅丁希仑吕胜男张武翔
关键词:变胞机构有限元运动学模块化
一种新型铰接空间连杆有限元单元及其在空间闭环机构中的应用
2011年
有限元法已广泛应用于结构的应变,应力及动力学分析,而利用有限元进行刚体机构的运动分析的研究较少。基于最小势能原理,推导出一种新型两端铰接间有限元连杆单元的梯度矢量、刚度矩阵和Hessian矩阵。并对关节轴线平行和共面这两种特殊几何关系下的单元模型进行研究,给出计算公式和方法。在大型可展机构中,大量存在着结构相同的重复机构和闭环运动链。而基于有限元的运动学方法可以在不进行运动链分解的前提下,实现空间闭环机构的运动学分析。利用该方法对三种典型的空间闭环机构进行运动学仿真。其计算结果表明,应用该单元对空间闭环机构进行运动学分析,建模简单,计算正确,在大型可展机构中有很好的应用前景。
杨毅丁希仑吕胜男
关键词:有限元最小势能原理铰接运动学
一种仿牛机械足的设计与分析被引量:1
2013年
基于仿生学,设计了一种仿牛机械足,可应用于四足步行机器人。首先介绍了四足机器人的总体设计方案。然后根据牛足在泥地、软土地行走的功能特点,设计出仿牛机械足,运用Solidworks对仿牛机械足进行建模,分析仿牛足的功能,并通过Solidworks静力学仿真模块对关键零件进行仿真分析。仿真结果表明仿生机械足可以很好地模拟牛足的功能并保证结构安全可靠。
张澈陈浩张群
关键词:机器人仿生
四足变结构机器人的运动学分析被引量:8
2012年
对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性.
陈浩丁希仑
关键词:四足机器人变结构运动学速度控制
基于空间多面体向心机构的伸展臂设计研究被引量:21
2011年
空间多面体向心机构是一类特殊空间可展机构,这类机构一般成球形或多面体形状,具有高度的对称性,通过铰链关节运动可以实现多面体机构的展开/收拢运动。本文在其结构和运动特点分析的基础上,进一步提出一种新型六面体机构。该机构由4个4腿运动链和一个十字滑块机构组成。利用螺旋理论对这种机构作自由度和奇异性分析。将这种机构运用于伸展臂的设计中,提出一种新型同步展开/收拢伸展臂机构,该机构的自由度是1。对这种伸展臂机构的运动学和动力学进行研究,推导出了其运动学和动力学方程,这有助于此伸展臂的分析设计,最后将理论计算结果与ADAMS计算结果进行比较,验证了运动学和动力学方程的正确性。本文的研究成果在航天领域有较好的应用前景。
杨毅丁希仑
关键词:伸展臂运动学动力学
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