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国家自然科学基金(60234030)

作品数：269 被引量：2,108H指数：20
相关作者：蔡自兴于金霞石跃祥段琢华邹小兵更多>>
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文献类型

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主题

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作者

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年份

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  • 14篇2003
共 269 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种基于激光雷达的移动机器人环境建模新方法被引量：4
2007年
环境建模技术是自主式移动机器人导航研究中的一个重要环节。本文在分析当前普遍采用的一些环境建模方法及其缺点的基础上,针对复杂环境下移动机器人的导航任务提出了一种结合栅格法和改进AVBN法的环境建模方法。该方法首先读取激光雷达数据来建立栅格地图,再通过栅格扩张形成一个由可行路径所组成的网络拓扑图,从而可利用图搜索优化算法得到从起始点到终止点之间的一条最短路径。此方法的鲁棒性和有效性通过笔者自行研制的移动机器人IMR01及其HOM ING策略得到了验证。
戴博肖晓明蔡自兴邹小兵
关键词：激光雷达移动机器人环境建模
基于内容的图像检索在智能监控系统中的应用被引量：2
2007年
针对基于内容的图像检索与识别在智能监控中应用的问题,建立了基于区域划分的颜色链码,利用图像颜色的区域特征值来构成一个区域与整体的特征描述,并将它应用到捕获图像的识别。捕获的图像,通过梯度特征对来定位与检测,对获取的脸部图像进行链码特征匹配与识别,并将计算结果作为监控系统的判断与决策依据。运用这一方法的监控系统,提高了监控系统的辨别对象能力,拓展了智能监控研究领域。
石跃祥B.Benhabib蔡自兴
关键词：智能监控图像检索
基于综合特征和SVM相关反馈的图像检索
2008年
提出综合纹理、颜色和形状特征的图像检索方法。首先采用Gabor小波计算ROIs(Regions of Interest)的位置和数目;然后在ROIs中,使用Gabor小波提取纹理特征,采用YUV空间直方图和颜色矩表示颜色特征,使用Zernike矩提取形状特征。为了提高图像检索的准确度,最后采用基于支持向量机(SVM)的相关反馈算法。实验结果表明,提出的方法具有较好的检索性能。
吴凯谷士文刘应龙
关键词：图像检索特征提取ZERNIKE矩纹理分析支持向量机
图像中网格直线的检测方法的研究被引量：6
2007年
首先分析了图像边缘特性以及Laplacian算子检测图像边缘的基本原理,提出了一种新的边缘检测算法,能准确地检测出图像中的目标边缘;在确定直线参数时,先使用Hough变换检测第一条最为明显的直线,然后去掉该直线以及附近的点,然后再次对图像进行Hough变换,并重复此过程,直到找到所有的直线;使用此改进后的Hough变化能够准确地检测到图像中构成网格的直线的参数。
肖晓明刘佳蔡自兴
关键词：图像处理LAPLACIAN算子HOUGH变换
基于激光雷达的环境特征提取方法研究被引量：6
2007年
环境特征提取是移动机器人导航中的研究难点,以2D激光雷达为环境感知传感器,针对室内环境中的应用提出一种环境特征提取方法;通过激光雷达的测距精度评估,基于近邻方法对环境中障碍进行空间分类特征提取;对该方法不足进行分析的基础之上,为了能够提取更为精确的特征信息,将SOM方法应用于激光雷达的环境特征提取中;结合装备2D激光雷达LMS291的自行研制的移动机器人采集的数据进行实验,实验结果验证了所提方法的有效性。
于金霞蔡自兴段琢华
关键词：激光雷达特征提取SOM
基于ROI与自适应Ostu相结合的图像分割算法被引量：9
2011年
图像分割对于提取感兴趣区域的特征,提高现有图像分析系统的工作效率有着积极的作用。在结合当前静态图像中的ROI检测技术,利用建立后的ROI区域内图像代替整幅图像作为后续工作,并对Ostu阈值分割法进行自适应改进算法研究的基础上,研究了一种结合ROI生长技术与自适应Ostu阈值分割算法结合的新的分割方法。实验证明,该算法能够取得较理想的分割效果,有效地提取出感兴趣特征。
孙力
关键词：图像分割OSTU
机器人局部环境特征提取方法的研究被引量：8
2007年
考虑到机器人导航过程中的实时性与可靠性要求,充分利用激光雷达信息的快速性与精确性,针对结构化环境中诸如墙壁、拐角、通道等这些典型环境特征分别设计了一套快速有效地特征提取的算法;另外算法还考虑到机器人建立环境地图的需要,在环境特征提取时对某一些密集的障碍物进行了合并,并注意保留了环境特征的一些拓扑信息,为建图作了一些前期准备,拿到移动机器人MORCS上进行实验获得了满意的结果,验证了算法的实时性与可靠性。
黄明登肖晓明蔡自兴于金霞
关键词：激光雷达特征提取移动机器人
未知环境中基于视觉显著区域的拓扑定位被引量：1
2006年
针对移动机器人在未知环境中的导航问题,提出并实现一个新的基于视觉显著区域的拓扑定位系统。首先采用中心—周围差方法在多尺度图像空间中计算颜色及纹理对比,根据检测出的显著线索构造适宜尺寸的显著区域。然后将这些场景中的视觉显著区域利用隐马尔科夫模型组织成为拓扑图中的一个顶点,从而将定位问题转化为隐马尔科夫模型(HMM)的估值问题。该系统支持机器人在线建立环境的拓扑模型,同时进行定位。实验结果表明,该方法能够在机器人移动过程中发生尺度、2维旋转、视角等变化时稳定地检测出显著视觉区域,场景识别率较高。实验证明该定位系统有能力保证机器人在未知环境中的安全导航。
王璐李玉玲蔡自兴
关键词：隐马尔科夫模型移动机器人
基于图像语义模型识别的道路汽车跟踪
2005年
在道路汽车跟踪算法研究中,论文提出了基于场景和运动主体模型的目标跟踪法,通过提取道路与汽车的高层信息属性,建立基于主体运行知识结构与操作方法的语义模型,实施对汽车的运动跟踪。这种目标跟踪算法体现了主体运行意图和操作的知识表达,丰富了目标跟踪算法的研究。
石跃祥蔡自兴B.Benhabib
关键词：目标跟踪
负选择算法中的检测器快速生成策略被引量：5
2009年
提出层次匹配算法用以降低负选择算法的时间复杂度.首先从理论上证明层次匹配算法的有效性,其次依据r位连续匹配准则将自体集合分解为多个模式子集合以获得构成检测器的组件,最后通过二叉树连接组件得到检测器集合;层次匹配算法充分利用自体模式以提高搜索成功率、缩短生成时间;实验结果表明,在同样的实验环境下层次匹配算法比传统算法和位变异算法有更好的性能.
刘星宝蔡自兴
关键词：人工免疫系统负选择算法
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