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一种适合嵌入式系统实现的机械臂位置逆解算法与实验研究被引量：4: 2005年; 提出一种适合嵌入式系统实现的空间串联机械臂位置逆解算法,对冗余及非冗余串联型机械臂问题均有效,建立过程规范简单,很容易用于机械臂的嵌入式控制器开发而且对嵌入式控制器的资源占用很少.文中列出部分算法仿真结果及基于多款微控制器平台测试获得的实验数据,对基于这种方法进行机械臂控制开发嵌入式控制系统具有重要指导意义.; 宁柯军杨汝清张伟军翁新华; 关键词：嵌入式系统机械臂机器人冗余

动态多障碍物环境下目标追踪的路径规划方法被引量：6: 2006年; 采用人工势场（AP）引导进化算法（EA）的搜索方法解决了动态多障碍物环境下的目标追踪问题。把人工势场与EA搜索相结合进行动态路径规划，使搜索沿着势场方向进行，得到一条相对于搜索区域最优的轨迹。以单车、单运动目标，有多个运动障碍物存在的情况为例，通过仿真试验对AP引导EA和单纯EA两种搜索方法的性能进行了比较。说明了AP引导EA搜索方法在处理动态多运动障碍物问题时相对传统EA方法具有实时、高效、收敛的特点，同时在很大程度上解决了单纯AP方法在解决多障碍物问题时的局部极小问题。; 祖迪韩建达谈大龙; 关键词：路径规划动态环境

小型无人直升机实验平台的设计与实现被引量：3: 2006年; 高级控制算法对于无人直升机实现高机动性非常重要,但是在实现上也经常受制于鲁棒性和实时性的要求。同时这些控制方法在飞行测试时也会带来高风险。本文介绍了一种自制的安装在机械臂上的直升机作为实验平台去验证控制方法的有效性和可行性,这个平台还能够保证飞行测试的安全性。实验结果显示,能够实现转速跟踪控制以及航向动力学的辨识,并证明平台的有效性。; 姜哲赵新刚韩建达; 关键词：无人直升机

旋翼飞行机器人故障诊断与容错控制技术综述被引量：10: 2007年; 对故障诊断和容错技术的发展过程进行了简要概述,以旋翼飞行机器人为研究对象,在分析了旋翼飞行机器人故障诊断与容错控制特点的基础上,介绍了当前国内外在该领域的研究进展和主要方法.最后,总结了该领域待解决的难点问题,并指出了该研究领域的发展趋势.; 齐俊桐韩建达; 关键词：旋翼飞行机器人故障检测故障诊断容错控制

基于反馈线性化的无人直升机航向控制被引量：2: 2007年; 本文着重解决小型无人直升机航向自适应控制问题.通过求非线性函数导数,把原始系统扩展为一个带有伪状态变量的新系统.这种方法不必求解非线性函数的逆,并且降低了计算量.证明了该方法的稳定性.针对实际模型直升机实验平台航向动力学模型,仿真结果表明了该方法的有效性.; 姜哲何玉庆赵新刚韩建达王越超; 关键词：反馈线性化直升机航向控制

基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制: 2006年; 针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制（IDC）方法.无色卡尔曼滤波（UKF）非线性估计方法用于对系统进行主动建模——状态和故障参数的在线联合估计,含有可调参数的逆动力学控制器用于根据UKF的估计结果进行控制策略的重构.仿真实验证明,具有主动建模的控制器能够有效地补偿系统的驱动器故障,使故障后的系统仍具有令人满意的性能.; 宋崎周波姜哲韩建达; 关键词：自适应容错控制

自适应鲁棒H2控制及其在小型无人直升机航向控制中的应用被引量：1: 2007年; 提出了一个新的鲁棒控制方法并将其应用到小型无人直升机的航向控制中。给出了直升机的非线性航向动力学模型并进行简化,然后线性化为具有仿射不确定性的线性模型。针对这个线性模型,基于线性矩阵不等式方法提出了具有自适应机制的鲁棒H2反馈控制器。这种设计方法可以降低固定增益控制器所固有的保守性,提高控制效果。数字仿真验证了设计方法的可行性。; 赵新刚姜哲王贺韩建达刘光军; 关键词：直升机鲁棒控制自适应控制 H2控制

基于IPC-PLC的排爆机器人控制系统设计被引量：2: 2004年; 由上海交通大学研制的排爆机器人(PBJ-01)的控制系统主要采用IPC-PLC的形式,上位机由IPC和PLC#1组成,下位机由PLC#2组成。论文介绍了该机器人的硬件的选择;重点介绍了PLC的双机通讯及其IPC与PLC的通讯协议及其控制流程,给出了部分代码,其中也对通讯的可靠性等问题进行了讨论。; 乔凤斌杨汝清; 关键词：排爆机器人

一种串联机械臂通用位置逆解方法研究被引量：7: 2005年; 提出一种实用的机械臂位置逆解在线计算方法,对冗余及非冗余串联型机械臂问题均有效。它的建立过程规范且简单,很容易用于机械臂的嵌入式控制器实现。以此为基础,我们又开发了基于ARM7处理器的机械臂模型HN-8以检验这个方法。文中列出部分实验数据及对比结果,对基于这种方法进行机械臂控制实验具有指导意义。; 宁柯军杨汝清; 关键词：机械臂机器人嵌入式系统冗余

ONLINE MODEL AND ACTUATOR FAULT TOLERANT CONTROL FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT被引量：4: 2007年; A novel fault-tolerant adaptive control methodology against the actuator faults is proposed. The actuator effectiveness factors （AEFs） are introduced to denote the healthy of actuator, and the unscented Kalman filter （UKF） is employed for online estimation of both the motion states and the AEFs of mobile robot. A square root version of the UKF is introduced to improve efficiency and numerical stability. Using the information from the UKF, the reconfigurable controller is designed automatically based on an enhancement inverse dynamic control （IDC） methodology. The experiment on a 3-DOF omni-directional mobile robot is performed, and the effectiveness of the proposed method is demonstrated.; SONG QiJIANG ZheHAN Jianda

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国家高技术研究发展计划(2003AA421020)