国家高技术研究发展计划(2003AA421010)
- 作品数：12 被引量：50H指数：3
- 相关作者：杨建元孙树栋徐林陈立彬彭涛更多>>
- 相关机构：西北工业大学清华大学上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划西北工业大学研究生创业种子基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种高空消防机器人模糊控制设计方案被引量：3
- 2005年
- 这里首先介绍了高层建筑消防机器人整体设计方案和无限程攀爬机构原理,为了实现到达目标点时间最优,考虑到工作环境的复杂、系统耦合以及速度限制的特点,本系统中设计采用了速度模糊控制器。实际表明这种控制器易于实现且鲁棒性高,能够满足火灾现场的需要。
- 彭涛孙树栋徐林陈立彬杨建元
- 关键词：高层建筑消防机器人
- 一种基于AOP技术的工作流异常处理策略被引量：25
- 2005年
- 本文针对工作流系统中的业务逻辑异常,结合利用AOP技术,通过对异常处理横切关注点的划分,提出了一种新的工作流系统异常处理策略,并且提出了新的异常处理的后向恢复和横向替代恢复方式。该技术策略可广泛用于多种信息系统以及自动化控制系统。经过改进,曾应用于北京燕山石化内部的办公自动化控制系统,并且获得了公司良好的评价。
- 胡坚宋斌恒
- 关键词：工作流AOP横切关注点异常处理
- 平面扩展多边形分层表示的构造方法及简单应用被引量：3
- 2004年
- 平面多边形的分层表示 (L REP)是一种基于三角形片的多边形表示模型 ,具有构造简单、鲁棒性强等优点 ,并且在许多问题上都有着很好的应用 文中在这一工作的基础上进行扩展 ,使其可以应用到带圆锥曲线边的平面扩展多边形上 ,提出平面扩展多边形的分层表示方法 (CL REP) ,并给出了完整的数学模型和两种典型的构造算法 最后给出了使用该方法的几个简单应用 ,主要是布尔运算和包容测试等 ,可见使用CL REP能够简单。
- 严冬明董未名孙家广
- 关键词：鲁棒性数学模型
- 基于VB的PLC通信在高层建筑消防机器人控制系统中的应用被引量：2
- 2005年
- 首先简要介绍了高层建筑消防机器人控制系统的整体结构和硬件组成,然后详细阐述了基于VB的PLC通信在控制系统中的应用。考虑到任务和工作环境的特殊性,该系统以工业计算机为控制平台,VB6.0和组态软件相互配合以实现对机器人的无线控制。实验表明这一控制方案可靠性高,完全能够满足火灾现场的需要。
- 陈立彬孙树栋徐娅萍徐林杨建元
- 关键词：APIDDE
- 基于最小值原理的壁面攀爬机器人时间最优控制被引量：3
- 2006年
- 首先简要介绍了一种新型双索牵引壁面攀爬机器人结构,并建立了该系统的数学模型。其次,依据庞特里雅金最小值原理推出了机器人本体两点间运动时间最优的控制律,并将该非线性方程组的求解看作是一个两点边值问题,通过引入简单打靶法以及一种初值猜测技术来求解该方程组。最后,数值仿真表明所建模型及控制规律是可行的。
- 徐林孙树栋陈立彬杨建元
- 关键词：时间最优控制两点边值问题打靶法
- 基于成本控制的组件集成依赖性解析机制
- 2006年
- 论述了组件集成过程中的依赖性解析机制,主要包括组件集成过程中的集成序列解析机制、集成组件版本检测机制和集成环境检查机制,着重讨论了序列解析机制中的成本控制。
- 李建平郑国勤曹喜平
- 关键词：成本控制组件集成
- 一种安全工作于城区环境的消防侦察机器人被引量：4
- 2006年
- 介绍了一种应用于城区环境的消防侦察机器人.它采用具有关节链轮的差动轮式结构,适于爬楼梯和斜坡.采用实时泄漏补偿方式维持车体内具有恒定正压,确保机器人的防爆安全性能.在失去无线控制信号时,机器人根据侦察过程中记录的传感器数据,按原路径返回,并自动回撤到安全区域.由于使用单一的编码器获得的位置信息具有累积误差,本文采用新颖的编码器与超声波传感器数据集成的方法,并使用迭代最近点算法进行数据匹配,调整机器人的位置和方向角,获得了较高的自动回撤精度.
- 钱钧杨汝清翁新华刘红星
- 关键词：移动机器人迭代最近点
- 基于无线局域网的消防侦察机器人通信系统设计被引量：2
- 2006年
- 消防侦察机器人采用无线局域网和GPRS双通信链路互为冗余、以无线局域网为主通信链路的通信方式,很好的实现了数据、图像、语音的远距离实时传输。详细的介绍了消防侦察机器人通信系统的软硬件设计思路及实现方法。
- 徐琰
- 关键词：消防侦察机器人GPRS
- 基于DSP消防侦察机器人控制系统的设计及路径记忆的实现方法
- 2005年
- 详细介绍了以DSP芯片TMS320LF2407A为微处理器的消防侦察机器人的控制系统设计,其中包括硬件设计和软件设计,还介绍了使用编码器实现路径记忆的方法,实现了复杂环境下移动机器人的控制。
- 刘红星张伟军
- 关键词：消防侦察机器人DSPTMS320LF2407A
- 基于依赖性分析的企业级组件集成框架被引量：3
- 2004年
- 论述了企业级组件集成框架的设计目标、设计思想和实现方案,运用可扩展标记语言描述企业级组件间的依赖关系,构建了一个能实现企业级组件即插即用的集成框架。
- 李建平郑国勤陈宏伟
