贵州省科学技术基金(J[2012]2097)
- 作品数：5 被引量：7H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学理学更多>>
- 数学原理在机器人学理论中的应用被引量：1
- 2013年
- 数学是其他学科的基础,机器人学的发展离不开数学的推动作用,先进的数学工具更是给先进机器人技术的发展注入了强大的动力。数学中的理论,诸如坐标系和在其中定义的旋转矩阵,在机器人学中都有实际的应用,并且是建立机器人复杂数学模型的基础。认识到数学在实际学科中的应用,能够激发学生学习数学的兴趣。
- 敬成林韩爱华
- 关键词：坐标系机器人学
- 可变零力矩点在双足机器人行走控制中的作用
- 2015年
- 双足机器人基于零力矩点(ZMP)的行走方式得到了广泛的研究,以前的方法主要是让机器人在离线规划好的ZMP轨迹下行走,这种方式很明显缺乏自适应性。本文分析在线添加可变ZMP的作用,可变ZMP可以用来消除外力干扰、适应不平整地面和姿态控制,这样才与人在复杂环境下步行时实时调整步态相类似。
- 敬成林朱晓铭
- 关键词：双足机器人自适应性
- 双足机器人行走控制算法的三维仿真研究被引量：3
- 2014年
- 在双足机器人行走优化控制问题的研究中,为了检验双足机器人的行走控制算法的可操作性,设计了三维仿真平台来验证算法。根据双足机器人下肢的一种带内环的家谱树数据结构,并通过机器人连杆机构的运动学原理,建立了一种由机器人运动学导出的矩阵变换方法进行设计。利用Matlab软件编程,成功实现了改进算法的三维仿真图像,并在图形化算法仿真平台上仿真和分析了双足机器人的行走动作。仿真结果表明,能够较真实地仿真出双足机器人的运动动作,为实物机器人的研究提供了可靠的数据依据。
- 敬成林朱晓铭
- 关键词：双足机器人运动学三维仿真
- 一类连续定常线性系统的有效解法
- 2016年
- 根据给定输入和初始状态求解系统的状态方程是系统分析的关键步骤。针对系统输入具有指数形式或可等价于指数形式进行研究,给出了这种情况下的一种求特解的有效方法,并特别就二阶系统给出了一种快速有效求解方法。最后通过两个典型系统的求解验证了该方法的简便性和有效性。
- 敬成林朱晓铭
- 关键词：二阶系统有效解法
- 仿人预测控制在双足机器人步行控制中的应用被引量：3
- 2014年
- 基于零力矩点(ZMP)的预测控制是目前双足机器人步行控制中最先进的方法,但是预测控制需要比较精确的预测模型,在环境扰动导致模型失配时,预测控制的性能下降较快。为了解决这个问题,利用仿人智能控制对环境误差具有较强抑制的特点改进预测控制。探讨了在步行控制中引入仿人智能控制的必要性和仿人智能控制改进预测控制的可行性,并设计了仿人预测控制器。最后通过仿真实验验证了新的控制器对双足机器人步行控制的有效性。
- 敬成林朱晓铭
- 关键词：双足机器人零力矩点预测控制仿人智能控制
