天津市应用基础与前沿技术研究计划(11JCZDJC25100)
- 作品数：9 被引量：98H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于Backstepping的临近空间飞行器非线性控制被引量：4
- 2012年
- 为解决临近空间飞行器的稳定跟踪控制问题,考虑模型参数不确定和外界未知干扰对跟踪控制性能的影响,基于backstepping方法与非线性控制理论设计稳定跟踪控制算法。将通用临近空间飞行器数学模型转化为严反馈形式,采用backstepping方法递归求取控制信号,并利用非线性方法对控制器进行设计,从而保证了系统的稳定性和鲁棒性。仿真结果表明,给出的控制方法能有效抑制模型参数不确定和外界干扰的影响,对于实现临近空间飞行器的稳定跟踪控制具有较好的应用价值。
- 宗群吕力田栢苓吉月辉
- 关键词：非线性控制临近空间飞行器
- 基于故障树的电梯故障诊断专家系统设计被引量：48
- 2013年
- 设计了一种基于故障树的专家系统结构,建立了电梯系统的故障树模型和专家诊断知识库,提出了一种基于故障树专家系统的电梯故障诊断方法,开发了基于该方法的电梯故障诊断实验平台。该方法通过对电梯系统故障树模型进行分析提取故障树最小割集及最小割集重要度,并作为诊断规则并存入专家系统知识库,运用基于故障树最小割集重要度的推理机实现故障树与专家系统的交互操作,最后完成诊断并输出结果。实验表明,该方法较好地解决了专家系统知识获取难和知识完整性差的问题,实现了电梯故障的快速准确诊断。
- 宗群李光宇郭萌
- 关键词：电梯故障故障诊断专家系统
- 小型四旋翼无人机建模与有限时间控制被引量：28
- 2015年
- 本文首先介绍了一种小型四旋翼无人机的设计过程,从机架设计、动力匹配、机载控制器、传感器、无线通信等多个方面进行了较为详尽的阐述.采用牛顿―欧拉法对四旋翼无人机进行动力学分析,完成了六自由度数学模型的推导.进一步对系统的模型参数进行了测量和计算,并给出了结果.在此基础上,为了满足无人机快速跟踪性能的要求,本文基于快速终端滑模的思想,进行了闭环控制器的设计,并给出了基于Lyapunov函数的稳定性证明.控制器采用分环控制的结构形式,内环为姿态控制,外环为位置控制.最后结合设计的四旋翼无人机,给出的仿真结果验证了控制算法的有效性.
- 廖卫中宗群马亚丽
- 关键词：快速终端滑模控制
- RLV末端能量管理段制导与控制系统定量性能评估方法研究
- 2016年
- 针对可重复使用运载器(RLV)末端能量管理过程中制导与控制系统的性能好坏,提出了一种基于评价指标体系的定量评估方法.讨论了飞行器末端能量管理过程中主要影响指标,介绍了指标值的获取方法、归一化处理方法以及利用AHP层次分析法和熵值法相结合的主客观结合赋权法获得指标权重的过程并以此为基础构建了自上而下分别为目标层、准则层、指标层的末端能量管理段评估指标体系结构,最后通过仿真完成定量评估过程.所提出的方法可成功应用于可重复使用运载器末端能量管理段制导与控制系统的性能评估,显著缩小飞行器验证时间和成本.
- 杨琪琛宗群董琦张超凡徐锐
- 关键词：可重复使用运载器熵值法AHP层次分析法末端能量管理
- 一种结构化低秩表示的子空间聚类算法
- 2016年
- 在聚类算法精度优化中,由于低秩表示的子空间聚类模型在处理特征维度小于所有子空间秩之和的数据集时存在不足,引入结构化概念,提出了一种新的结构化的低秩表示子空间聚类模型,结构化低秩表示(SLRR)。上述模型不仅拥有以前低秩模型的特征,还可以增加块对角元素和非块对角元素之间的对比度,有效提高聚类的准确度。另外,还提出了一种基于重加权的高效算法,可以极大地提高提出的子空间聚类模型的计算速度。最后,分别用人造模拟数据和实际的图像数据集进行聚类实验,验证了SLRR的有效性。
- 常陈陈宗群
- 关键词：子空间聚类
- 基于dSPACE的高超声速飞行器实时仿真平台被引量：4
- 2014年
- 围绕高超声速飞行器模型与控制器设计问题,提出具有实时性能的高超声速飞行器仿真平台。该平台基于分布式架构,集成了主控计算机、dSPACE设备和视景计算机。针对dSPACE自带监控软件的缺点,主控计算机采用MFC框架,基于TRC文件解析和Clib API技术,集成了dSPACE设备实时仿真功能,自主开发了仿真监控软件;视景计算机基于OpenGL技术实现了实时显示与驱动飞行器视景动画的功能。在上述功能设计的基础上开发的实时仿真平台实现了对飞行器模型或控制器算法的实时仿真验证、抗干扰功能验证及可视化视景显示功能,使对高超声速飞行器的研究结论更加可靠。
- 郝秀宗群李庆鑫徐锐
- 关键词：实时仿真高超声速飞行器视景仿真
- 基于OGRE的无人机全轨迹实时视景仿真系统被引量：3
- 2015年
- 通过构建无人机全轨迹实时视景仿真系统,用于无人机全轨迹实时视景显示和运动模拟。该系统以开源的OGRE图形引擎作为基础,并结合建模软件3ds max,开源场景编辑器Ogre SE,及导入工具Ogremax,构建了全轨迹视景仿真所需要的三维机体模型,以及起飞阶段,巡航阶段和降落阶段的三维场景模型。通过编写解析函数库在OGRE图形引擎中解析和渲染场景。运用基于轴对齐包围盒(Axis-Aligned Bounding Box-AABB)的射线碰撞检测算法进行无人机投弹和击中目标爆炸效果模拟。通过开源的CEGUI图形界面库进行系统的人机界面的设计与构建,用于飞行数据的显示和人机交互。同时运用基于UDP的通信方式与d SAPCE实时运算主控机进行通信,使得视景系统能够实时地展示无人机飞行状态。最后通过联合实验验证视景系统的各项功能。
- 宗群徐锐李庆鑫
- 关键词：OGRE三维建模无人机视景仿真
- 基于持久图的双轮机器人编队生成与控制被引量：9
- 2017年
- 针对有向刚性图即持久图在双轮机器人编队中的应用,研究了将持久队形生成与势场函数控制相结合的编队形成方法。首先,基于Henneberg序列有向操作生成持久编队队形,同时对Leader-Follower队形中的第一跟随者和普通跟随者分别设计势场函数,并结合双轮机器人的非完整性的设计速度输出,完成队形控制;通过持久图与势场函数的有效结合,可以使得双轮机器人在简捷的通讯下完成刚性队形的形成、保持与变换。最后,利用Player/Stage平台仿真验证所提理论的有效性。
- 刘春宗群窦立谦
- 基于FPGA的数字磁罗盘开发被引量：3
- 2012年
- 针对电子罗盘的定位导航应用,开发了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)作为微控制器的数字磁罗盘,具有成本低、速度快、功耗小的优点。FPGA负责完成对数字磁阻传感器和数字加速度计的数据采集、方位角计算、LED显示以及串口输出等处理。对罗盘的误差来源进行了分析,重点对其中的硬干扰误差进行了补偿修正。为了验证设计效果,对数字磁罗盘实物进行了测试,测试结果表明:磁罗盘在进行误差补偿后,精度范围能够达到1°～2°左右,且长期运行时稳定,可适用于普通导航领域。
- 吴宏硕宗群
- 关键词：磁罗盘现场可编程门阵列导航
