国际科技合作与交流专项项目(2011DFR60810)
- 作品数：4 被引量：6H指数：2
- 相关作者：周忠海袁健刘军礼张文霞金光虎更多>>
- 相关机构：山东省科学院山东省海洋环境监测技术重点实验室青岛理工大学更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目山东省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程天文地球更多>>
- 全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制被引量：3
- 2014年
- 为了研究了全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制问题。针对多AUV编队控制过程中的可变通信拓扑情形,首先通过预定义AUV间的通信距离,将多AUV系统建模为通信拓扑可变系统。其次对AUV三维运动学和动力学进行建模;为实现多AUV编队控制的有限时间控制,提出一种有限时间的二阶一致性控制算法,对AUV的速度(线速度和角速度)和位置(平移和角度)进行一致性协同控制,利用一致性协同后的速度量和位置量以及各AUV的动力学方程,求解各AUV的推力和推力矩。最后通过对可变通信拓扑情形下的多AUV编队控制进行了数值仿真,验证了所提有限时间编队控制策略的有效性。
- 袁健张文霞周忠海
- 关键词：编队控制
- K均值聚类算法在海上目标识别中的应用被引量：1
- 2012年
- 针对传统图像分割方法存在的弊端,本文采用K均值聚类方法对海上复杂背景下的目标识别进行研究。实验结果表明,采用该方法能够有效地进行复杂背景下海上目标的提取,并且保留目标的细节信息。
- 华志励刘军礼刘波
- 关键词：数字图像处理目标识别图像分割K均值聚类
- 基于卡尔曼滤波的自主式水下航行器大尺度编队控制被引量：2
- 2013年
- 针对网络环境下环境噪声对自主式水下航行器编队控制的影响,提出一种利用卡尔曼滤波实时估计AUV最优运动状态的编队控制方法.将空间间隔较远的多AUV系统建模为多智能体系统,从大尺度上研究其编队控制问题.为了得到每个AUV速度状态的最优估计值,每个AUV都嵌入一个全局卡尔曼滤波器,利用该全局滤波器进行最优估计从而计算出噪声环境下其自身的最优位置.仿真结果验证了所给出的控制策略的有效性.
- 袁健周忠海金光虎徐娟李俊晓
- 关键词：自主式水下航行器卡尔曼滤波一致性
- 一种高精度海洋环境噪声监测系统
- 2012年
- 基于迈克尔逊不等臂干涉原理研制了海洋环境噪声声压监测系统,提出了一种调制与跟踪补偿的信号细分方法,提高了抗干扰能力与测量精度,并对产生误差的原因与消除方法进行了分析。
- 李磊李金萍周忠海吕成兴刘军礼袁健
- 关键词：跟踪补偿
