国家自然科学基金(60175026)
- 作品数：21 被引量：75H指数：5
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- 相关机构：深圳大学南京航空航天大学利物浦大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金深圳市科技局资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于LabVIEW的机器人视觉伺服及模糊控制研究被引量：1
- 2005年
- 本文研究了一种构造分布式机器人视觉伺服系统的方法。借用分布式系统的概念,运用NI公司(美国国家仪器公司)的LabVIEW,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统连接起来,构成了基于LabVIEW的分布式机器人视觉伺服系统。推导了视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵,用LabVIEW语言编写了基于逆模型的控制算法,给出了比例控制和模糊控制的实验结果。
- 吴玉斌徐刚
- 关键词：视觉伺服分布式虚拟仪器
- Backstepping+Fuzzy方法在机器人视觉伺服系统中的应用被引量：1
- 2004年
- 现代控制方法是解决机器人视觉伺服这类复杂非线性控制问题的有效途径 .本研究的所有实验都是基于GRB 4 0 0 4自由度机器人和CORECO实时图像采集处理系统 ,首先建立了GRB 4 0 0机器人的图像雅可比矩阵 ,针对动态LookandMove系统设计了具有模糊自调节能力的李亚普诺夫递推设计 (Backstepping)控制器 ,给出了闭环系统的阶跃响应实验结果 ,并且与未加模糊调节的原系统的阶跃响应结果做了对比 .比较结果表明这种改进的控制器具备更加良好的动态性能 .
- 张海波徐刚孙健国费跃农郭小勤
- 关键词：基于图像视觉伺服机器人
- 基于滑模变结构控制的机器人视觉伺服系统研究被引量：1
- 2005年
- 文章以4自由度GRB-400工业机器人为研究对象,采用CORECO图像采集系统,构建了基于图象的视觉伺服控制系统。先推导了GRB-400机器人系统图像雅克比矩阵,然后针对该视觉伺服控制系统设计了一种模型跟踪变结构控制器,并给出了闭环系统的稳定性及结构参数鲁棒性分析。最后通过实验结果验证了该滑模变结构控制器具备良好的鲁棒自适应及抗干扰能力。
- 钟金明张海波徐刚
- 关键词：视觉伺服滑模变结构控制非线性控制
- 基于输出反馈线性化的机械手随动控制(英文)
- 2005年
- 为机械手线性化和随动控制设计了一种滑动模态扰动观测器.在观测系统状态的同时,估计由系统的非线性和模型的不确定性和外来的干扰所造成的广义扰动.它使非线性、强耦合的机械手系统可以仅靠关节角反馈实现线性化和解耦,且控制器的设计不依赖于机械手的精确模型.二连杆机械手仿真研究表明,在机械手荷载大范围变化的场合下,该控制器的随动控制性能优于采用全状态反馈线性化的控制器.
- 费跃农吴青华
- 关键词：机械手
- 视觉伺服机器人视界内的直接路径规划
- 2005年
- 建立了GRB-400单目视觉伺服机器人的图像雅可比矩阵,针对此动态双环系统设计了控制算法使视觉伺服闭环运动控制系统稳定.根据视觉伺服闭环运动控制系统的需要,提出了最速下降法与惩罚函数法相结合的平面规划方法,在机器人的视界内解决一定时间内最小能量的路径规划问题.仿真与实验结果表明,机器人根据在其视觉范围内的目标物体的位置即可采用上述方法确定优化的路径.
- 张海波钱清泉徐刚孙健国
- 关键词：视觉伺服机器人路径规划运动控制
- 模糊逆运动学控制方法在机器人视觉伺服中的应用被引量：1
- 2005年
- 文章主要研究了基于图像的视觉伺服机器人系统的控制问题,首先构建了基于TCP/IP分布式视觉伺服机器人LookandMove系统,然后推导了视觉伺服GRB-400机器人的图像雅可比矩阵,最后针对该动态LookandMove系统提出了一种带有模糊自调整能力的逆运动学控制的设计方法,其特点是设计方法简单并可以在线调节相关参数,给出了闭环系统的阶跃响应实验结果,并与原逆运动学控制闭环系统的动态性能作了比较,实验证明了改进后的闭环系统具有更好的动态性能。
- 钟金明徐刚张海波
- 关键词：视觉伺服机器人
- 视觉伺服系统的深度估计自适应控制研究
- 2005年
- 主要就机器人视觉伺服控制系统中的自适应深度估计问题进行了研究,对基于李亚普诺夫直接设计方法构造的深度估计自适应控制方法进行了可控性及稳定性分析,结果证明系统在自适应控制规律作用下能够渐进稳定。针对GRB-400四自由度机器人视觉伺服系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性。
- 钟金明张海波徐刚
- 关键词：基于图像视觉伺服稳定性分析
- 图像反馈机器人视觉伺服系统理论与实验研究被引量：8
- 2004年
- 对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可应用在机器人自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等问题中。本文分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理,采用了基于图像的视觉伺服方法,直接利用图像特征来控制机器人运动,构建了自由度GRB-400工业机器人图像反馈视觉伺服系统。采用该系统进行了机器人跟踪两维平面运动目标的实验,结果验证了该方法的有效性。
- 钟金明徐刚张海波
- 关键词：视觉伺服
- 视景仿真在视觉伺服中的应用被引量：1
- 2003年
- 针对视觉伺服控制系统的仿真分析问题,提出采用OpenGL技术构造视景仿真模型,并将其嵌入到数字仿真环境中。由此得到的视觉伺服模型已成功地应用于多个视觉伺服控制算法的研究。
- 费跃农王建萍徐刚
- 关键词：视景仿真视觉伺服机器人视觉OPENGL数字仿真
- 具有超前特性的移动机器人跟踪截获控制算法被引量：1
- 2007年
- 针对移动机器人跟踪截获运动目标问题,本文提出了具有超前瞄准的跟踪截获控制算法。在已知直线恒速运动目标特性的情况下,推导出了直线跟踪截获目标的超前瞄准角的计算公式。在目标特性未知的情况下,提出了基于目标视线角的修正PD控制算法。仿真试验结果表明该方法与常规的基于目标视线角的方法比较,能有效地改善机器人跟踪特性,其跟踪轨迹平直,目标截获时间短。
- 郭小勤徐刚
- 关键词：移动机器人运动目标跟踪
