国家教育部博士点基金(20106102120021)
- 作品数：2 被引量：10H指数：1
- 相关作者：李军冯华山张雪峰赵文涛秦现生更多>>
- 相关机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划西北工业大学研究生创业种子基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 柔性双段腿的SLIP模型参数敏感性分析被引量：1
- 2014年
- 为了反映腿部多段串联的多参数耦合特性,以SLIP(spring loaded inverted pendulum)模型为基础,建立了小腿含有串联线性伸缩弹簧的机器人柔性双段腿动力学模型。通过仿真分析其运动,获得柔性双段腿弹簧刚度、触地角度、虚拟腿长、膝关节角度、质量分布等参数的稳定域。通过对各个参数稳定域进行归一化处理和曲线拟合,获得参数稳定域变化曲线及参数敏感度排序。最后基于ADAMS与MATLAB联合仿真验证了柔性双段腿模型中参数敏感度排序的正确性。
- 冯华山李勇政王润孝李军
- 关键词：机器人学SLIP参数敏感性分析
- 面向奔跑运动的刚–柔复合四足机器人单腿设计与实验研究被引量：9
- 2013年
- 针对四足机器人奔跑运动对高速高机动性的要求,基于生物"狗"腿部跟腱生物力学特性,提出一种刚–柔复合四足机器人单腿结构模式.设计刚–柔复合四足机器人单腿结构,进行刚–柔复合单腿机构的有无冲击载荷动作特性、刚度特性、D-H运动学和足尖工作空间分析;考虑动态运动下的地面冲击等噪声因素,应用线性二次型高斯控制进行刚–柔复合单腿关节驱动器控制,且以竖直跳跃运动作为奔跑运动的重要基础运动原型,利用有限状态机和顶点高度反馈进行障碍地形环境下等高跳跃控制分析与仿真;最后进行了刚–柔复合四足机器人单腿连续竖直跳跃运动实验.分析与实验结果证明了结构设计的合理性和控制的有效性.
- 张雪峰秦现生冯华山赵文涛李军谭小群
- 关键词：奔跑四足机器人
