国家自然科学基金(61202332)
- 作品数：7 被引量：35H指数：3
- 相关作者：伍明魏振华汪洪桥李琳琳李琳琳更多>>
- 相关机构：西北政法大学第二炮兵工程学院中国人民解放军第二炮兵工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程机械工程更多>>
- 一种未知环境下机器人多目标跟踪算法被引量：3
- 2015年
- 针对未知环境下移动机器人多目标跟踪问题,设计了一种基于联合概率数据关联的粒子滤波算法。该算法利用联合概率数据关联方法对Rao-Blackwellized粒子滤波算法进行改进,使机器人能够完成未知环境条件下对自身状态、环境特征状态和多目标状态的在线联合估计。算法将系统状态变量分为代表多目标、环境特征状态的线性变量和代表机器人状态的非线性变量,并利用联合概率数据关联Kalman滤波和粒子滤波对系统状态进行更新。通过仿真实验证明了该算法对机器人状态、环境特征状态以及多目标状态的估计准确性,验证了算法对未知环境下多目标的跟踪能力。
- 伍明李琳琳魏振华汪洪桥
- 关键词：机器人同时定位与地图构建多目标跟踪粒子滤波联合概率数据关联
- 基于YOLO v3的红外末制导典型目标检测被引量：15
- 2019年
- 导弹末制导飞行过程中,基于传统方法检测红外目标时准确率和实时性不足。针对这一问题,提出一种基于改进YOLO v3的红外末制导目标检测方法。从红外末制导背景出发,优化损失权重,提高了网络定位和分类能力。充分利用Adam算法自适应和动量法稳定的特点,运用"预训练"的思想,提出一种联合训练的方法,大幅提高模型检测精度。实验表明,改进算法在设计的红外目标数据集上进行训练和测试,检测效果理想,平均准确率达到77.89%,检测速度达到25frame/s,虚警率和漏检率都得到有效降低。
- 陈铁明付光远李诗怡李源
- 关键词：机器视觉红外图像末制导目标检测V3
- 基于向量总变差约束局部光谱解混的高光谱图像超分辨被引量：5
- 2019年
- 融合相同场景下低分辨率高光谱图像和高分辨率多光谱图像生成高分辨率高光谱图像是获取空间域和光谱域的综合场景信息一种重要方法。为充分利用图像的光谱信息和空间信息,提出了向量总变差正则的局部光谱解混的高光谱图像超分辨方法。本文基于耦合狄利克雷自编码分别从高光谱图像和多光谱图像提取光谱特征和对应的空间信息。耦合网络的解码部分能有效地保留光谱特征,集成局部低秩约束和向量总变差约束的正则项可以充分利用多光谱图像空间结构信息从而提取稳定的丰度矩阵,最小化角相似性可以有效减少光谱失真,最后通过端元和丰度的线性组合生成高分辨率的高光谱图像。实验表明,在CAVE和Harvard数据集上重构误差分别达到3.78和1.66,光谱角映射分别为6.57和3.03,较其他方法有明显提高。本文方法能充分利用图像的空间性质,具有更好的高光谱图像超分辨效果。
- 张少磊付光远汪洪桥赵玉清
- 人工智能类课程改革实践及赋能军事智能发展探索被引量：1
- 2021年
- 针对课程的教学现状,文章围绕人工智能类课程的教学改革与实践展开研究,并对其在军事智能领域的赋能辐射作用和方式进行了探索。在课程的规划设置、教学体系和内容的设计与优化、教学方式的改进、考核方式的创新,以及课程教学向科研学术、技术应用、作战运用的赋能辐射等方面进行了一系列改革实践,提出了措施。
- 汪洪桥蔡艳宁伍明付光远魏振华
- 关键词：人工智能课程改革
- 面向科研能力培养的研究型教学在人工智能课程中的实践被引量：2
- 2021年
- 作为计算机相关专业硕士研究生阶段的一门重要课程,人工智能课程具有理论和实践并重、创新性强、应用广泛等特点,适合用于培养研究生科研能力和科研思维。文章分析了人工智能课程的特点和存在的问题,探讨了以该课程为载体,以培养研究生的科研能力为目标,从理论授课和实践教学两方面入手的研究型教学及其实施方法。
- 汪洪桥蔡艳宁
- 关键词：人工智能研究型教学
- 移动机器人动态环境下目标跟踪异构传感器一致性观测方法被引量：6
- 2015年
- 为了解决机器人同时定位,地图构建与目标跟踪(SLAMOT)过程中的多源,异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于信息融合的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。完成基于误差传播公式的激光扫描点图像平面投影不确定范围判定,并利用协方差交集算法实现基于运动物体检验方法和基于Camshift方法的图像坐标系下目标状态融合。在此基础上,利用目标图像平面投影方向误差构造目标函数,通过非线性优化方法实现摄像机与激光测距仪标定参数优化。实验验证了设计方法能有效提高目标跟踪以及多传感器参数标定的准确性。相关成果能够为基于多传感器信息融合的机器人同时定位,地图构建与目标跟踪滤波方法研究提供观测值支持。
- 伍明李琳琳魏振华汪洪桥
- 关键词：多传感器信息融合
