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国家科技重大专项(2009ZX04007-011)

作品数：1 被引量：4H指数：1
相关作者：郑轶雄石璟王宇晗更多>>
相关机构：上海交通大学更多>>
发文基金：国家科技重大专项更多>>
相关领域：机械工程金属学及工艺更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇机械工程

主题

  • 1篇动力学
  • 1篇运动学
  • 1篇前馈
  • 1篇前馈控制
  • 1篇驱动力
  • 1篇重载
  • 1篇并联机构

机构

  • 1篇上海交通大学

作者

  • 1篇王宇晗
  • 1篇石璟
  • 1篇郑轶雄

传媒

  • 1篇机械设计与制...

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
面向驱动力前馈控制的重载并联机构运动学及力学分析被引量：4
2012年
针对驱动力前馈的力位并行控制的需要,对3-PRS-XY混合并联机构建立Z-X-Z欧拉变换描述的反向运动学模型,并进行速度规划,得到力位控制系统运动插补方法。基于整体能量分析模型及拉格朗日法对3-PRS并联机构进行空载工况下反向动力学建模求解,并通过与重载工况不同位姿的静力反解进行线性叠加得到计算力矩控制所需的驱动力前馈,通过仿真分析了重载下3-PRS并联机构运动学及驱动力的变化情况。
郑轶雄王宇晗石璟
关键词：并联机构运动学动力学
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共1页<1>
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