中国博士后科学基金(2011M500922)
- 作品数：4 被引量：27H指数：2
- 相关作者：张为公陈刚常思勤陈刚更多>>
- 相关机构：东南大学南京理工大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 汽车驾驶机器人车速跟踪神经网络控制方法被引量：2
- 2012年
- 为了实现汽车驾驶机器人对给定车速的准确跟踪,提出了一种驾驶机器人车速跟踪神经网络控制方法。网络模型输入层变量为驾驶机器人油门和制动器、离合器机械腿、换挡机械手的位移;中间层为隐层,节点数为5,神经元传递函数为正切传递函数;输出层变量为试验车辆车速,神经元传递函数为线性传递函数。结果表明,该方法的收敛速度明显高于梯度下降法的收敛速度,且达到的控制精度更高,车速跟踪误差满足国家汽车试验标准的要求。
- 陈刚张为公
- 关键词：汽车试验驾驶机器人车速控制神经网络
- 汽车驾驶机器人模糊车速跟踪控制方法被引量：4
- 2012年
- 为了实现汽车驾驶机器人在各种工况下对给定车速的准确跟踪,提出了一种驾驶机器人模糊车速跟踪控制方法。驾驶机器人根据试验循环工况规定的目标车速和实时采集到的试验车辆车速解算出车速误差和车速误差变化率,经过模糊推理得到驾驶机器人油门、制动、离合器机械腿和换挡机械手的下压或回收运动差值,从而实现驾驶机器人的精确定位控制。试验结果表明,试验条件的变化对模糊车速跟踪控制的影响不大,该方法具有较强的抗干扰能力,能够准确跟踪给定的目标车速,跟踪精度满足要求。
- 陈刚张为公常思勤
- 关键词：汽车试验驾驶机器人模糊控制
- 基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人的车速控制被引量：23
- 2012年
- 针对汽车驾驶机器人采用常规PID控制时车速波动大、调节器参数调整困难等问题,提出了一种基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人车速控制方法。首先建立了汽车驾驶机器人多机械手协调控制模型,然后在此基础上设计了一种驾驶机器人模糊自适应PID车速控制器,实现了驾驶机器人对给定循环行驶工况的车速跟踪。试验结果表明,与常规PID控制方法相比,采用所提出的方法车速跟踪精度明显改善,车速跟踪误差在±2km/h范围内,满足国家汽车试验标准的要求,保证汽车试验数据准确有效。
- 陈刚张为公
- 关键词：汽车试验驾驶机器人车速控制自适应模糊PID控制
- 汽车驾驶机器人驾驶性能评价半实物仿真平台被引量：1
- 2011年
- 为了克服汽车驾驶机器人在实际车辆上调试存在的危险以及快速获得试验车辆的性能,设计了汽车驾驶机器人驾驶性能评价半实物仿真平台,可以借助这个平台对驾驶机器人驾驶车辆的品质进行性能评价。该平台中实际车辆由汽车纵向动力学数学模型代替,它可以模拟实际车辆的工作状态,输入信号为通过传感器测得的驾驶机器人油门机械腿、制动器机械腿、离合器机械腿和换挡机械手的位移,输出信号为经模型计算得到的发动机转速和车速,驾驶机器人不用做任何改动就可在该平台上进行驾驶操作。仿真和实车试验结果验证了该平台的有效性。
- 陈刚张为公
- 关键词：汽车驾驶机器人性能评价半实物仿真平台
