教育部重点实验室基金(Imtsu-2002-11)
- 作品数：2 被引量：31H指数：2
- 相关作者：黄田杨志永倪雁冰巫江梅江平更多>>
- 相关机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部重点实验室基金国家留学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于全域优化的高速并联机械手控制器参数整定被引量：14
- 2006年
- 提出一种新的定常PID参数整定方法。该方法综合考虑机电耦合效应、全域综合性能及随位姿实时变化的惯性负载,在操作空间内设计三条带有权重的运动轨迹,利用运动学正、逆解模型及刚体动力学逆解模型,直接建立以末端执行器操作空间的方均根误差最小为优化目标的整定方案,对伺服系统控制器的参数进行了整定。通过实例分析,给出使系统在整个工作空间内趋于最优的控制器参数的范围。该方法有效地解决了传统整定方法因其多目标函数相互制约而难以得到最优解的问题。试验验证该方法的正确性和有效性。
- 杨志永黄田梅江平巫江
- 关键词：并联机械手伺服系统参数整定
- 3-HSS并联机床动力学建模及鲁棒轨迹跟踪控制被引量：20
- 2004年
- 研究一种3-HSS并联机床动力学建模及鲁棒轨迹跟踪控制方法。首先导出了外移动副驱动,含平行四边形支链结构的并联机构位置、速度及加速度逆解模型,并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型。在此基础上,考虑其运动部件重力及模型误差,为保证其跟踪精度,设计了一种鲁棒轨迹跟踪控制器,确保了跟踪误差的一致终值有界性。最后通过对全工作空间内圆形轨迹的仿真可知该控制方法具有很好的稳定性和有效性。
- 杨志永黄田倪雁冰
- 关键词：并联机床动力学建模鲁棒控制
