浙江省重点科技创新团队项目(2009R50014)
- 作品数：5 被引量：64H指数：3
- 相关作者：朱世强杨马英吴文祥靳兴来张学群更多>>
- 相关机构：浙江工业大学浙江大学更多>>
- 发文基金：浙江省重点科技创新团队项目浙江省自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 足球机器人视觉目标识别的PCA-SIFT算法被引量：3
- 2013年
- 针对Robocup类人组比赛的特殊环境,为了识别比赛双方机器人,并克服光照变化、图像扭曲等问题给识别目标带来的干扰,选用尺度不变特征变换(SIFT)算法进行特征提取。由于SIFT算法的实时性差,提出改进的PCA-SIFT目标识别算法,将主成分分析法(PCA)用于对经典SIFT算法中的128维描述子进行降维,并用最近邻法进行特征点的匹配。通过实验发现,经过PCA改进的描述子不仅提高了运算速度,匹配度也保持在较好的状态。
- 李彤斐杨马英
- 关键词：尺度不变特征变换主成分分析法最近邻方法
- 基于遗传算法优化的仿人足球机器人步态规划研究被引量：5
- 2012年
- 针对机器人足球比赛的特点及实现仿人足球机器人稳定快速步行的要求,提出了一种基于遗传算法优化的步态规划方法。首先,分析了仿人足球机器人一个完整步行周期的运动过程,根据步行中髋关节运动连续和踝关节运动间断的特点,分别采用三次样条插值与高次多项式插值进行了轨迹插值;其次,以零力矩点(ZMP)稳定裕度为参数构造了目标函数;最后,利用遗传算法(GA)对规划的步态进行了优化,从而得到了ZMP稳定裕度相对较大的稳定步态。仿真结果表明,该方法规划的步态能实现仿人足球机器人更稳定地步行。
- 吴泽琦吴根忠
- 关键词：三次样条插值零力矩点遗传算法优化
- 基于行为效用预测的足球机器人角色实现
- 近年来,基于动态角色转换的机器人足球策略系统得到越来越多的比赛队伍和研究机构的青睐。为了提高足球机器人角色实现的成功率和协调性,本文在基于角色的决策系统基础上,提出了基于行为效用预测的机器人足球比赛进攻情形下的智能体角色...
- 贾玉博杨马英
- 关键词：机器人足球多智能体系统博弈论
- 文献传递
- 基于旋量理论的串联机器人逆解子问题求解算法被引量：26
- 2014年
- 为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为"绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)".以6自由度串联机器人"钱江一号"为例,通过旋量理论及指数积(POEs)方程来建立运动学模型,给出该新型逆运动学子问题的求解方法.将整体逆运动学问题分解为该类子问题和其他已知的Paden-Kahan逆运动学子问题来联合求解.通过实例验算证明,该逆运动学子问题的求解方法高效可靠,具有明显的几何意义,能够满足机器人的强实时系统控制要求.
- 陈庆诚朱世强王宣银张学群
- 关键词：串联机器人旋量理论逆运动学
- 基于改进傅里叶级数的机器人动力学参数辨识被引量：27
- 2013年
- 针对机器人动力学参数辨识的问题,提出一种基于改进傅里叶级数的辨识方法.采用静态连续摩擦模型描述机器人关节摩擦特性,以确保基于该模型的摩擦补偿是物理可实现的.推导得到机器人动力学模型的线性形式.设计严格满足速度、加速度边界条件的改进傅里叶级数作为激励轨迹,并根据条件数准则优化激励轨迹系数.考虑测量噪声的影响,采用最大似然法作为参数估计的方法.实验结果表明,采用所提方法的辨识结果能够准确重构机器人关节力矩值.且相比于传统的基于傅里叶级数的辨识方法,该方法提高参数辨识的精度.
- 吴文祥朱世强靳兴来
- 关键词：机器人动力学摩擦力
- 足球机器人视觉图像分割算法被引量：3
- 2013年
- 为提高机器人在比赛中对多目标提取及识别的准确度和效率,采用离线的自适应阈值颜色分类法,同时识别不同颜色的多个目标物,对颜色的变化有一定的适应性;然后用改进的数学形态学中的膨胀腐蚀算法对颜色分类后的图像滤波,该方法在保证图像处理效率的同时提高分割精度;最后使用种子填充法来实现同时分割和多目标特征提取,减少像素点遍历次数,提高算法效率。实验证明,通过上述方法可以使足球机器人适应一定的光照变化,准确快速地分割多个目标。
- 李晓瑜杨马英
- 关键词：足球机器人视觉系统图像分割目标识别
