山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(2004BS01010)
- 作品数：6 被引量：38H指数：4
- 相关作者：张维海周景雷程勇齐现英韩进更多>>
- 相关机构：山东科技大学山东轻工业学院泰山医学院更多>>
- 发文基金：山东省优秀中青年科学家科研奖励基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 自由终端随机最优调节器的注记被引量：1
- 2006年
- 本文讨论了无限时间自由终端随机最优调节器问题和其相应的广义代数R iccati方程解之间的关系.具体而言,本文证明了无限时间自由终端随机最优调节器对应着广义代数R iccati方程的最小非负解,该最小解的核空间等于随机系统的精确不能观子空间.另外本文指出了以往文献中关于广义代数R iccati方程最大解存在性的一个证明错误,并对错误进行了分析.
- 张维海
- 关键词：调节器问题能稳性
- 一种机器人轨迹的鲁棒跟踪控制被引量：11
- 2007年
- 把基于拉格朗日方程的n关节机器人动力学模型,转化成了一线性状态方程。基于这种线性状态方程,利用李雅普诺夫函数方法分别针对机器人标称模型和有外界不确定性干扰时,设计前馈控制器和反馈控制器,使得机器人的实际运动轨迹在标称模型下,指数收敛于所给定的期望运动轨迹;在有外界不确定性干扰时,它与期望轨迹的误差是终值有界的。并且,针对后者所提出的控制律进行仿真。仿真结果表明,这种连续鲁棒控制律对于机器人系统存在外界不确定性干扰时是十分有效的。
- 周景雷张维海
- 关键词：机器人鲁棒跟踪控制
- 喷油泵试验台温度测控系统的设计与实现被引量：6
- 2005年
- 国标规定喷油泵油缸的温度必须控制在38℃～42℃之间,用户要求的温度测量精度为+0.1℃,分辨率0.1/50=1/500。本系统温度测控电路由分度号为PT100的铂热电阻温度传感器、12位串行模数转换器TLC2543、AT89C52单片机构成,对A/D转换数值的后续处理如数值转换、数字滤波、标度转换等,采用软件编程实现,节省了硬件资源。经现场调试、运行,温度控制的准确度、精度都达到了设计要求,系统运行良好。
- 韩进齐现英程勇
- 关键词：温度测控A/D转换TLC2543
- 一类非线性随机不确定系统的鲁棒滤波被引量：3
- 2006年
- 研究了满足下列条件的一类非线性随机不确定系统的鲁棒H∞滤波问题:假设系统的线性部分的参数矩阵带有不确定性,且不确定参数是时变范数有界的,而非线性项在原点处满足一致Lipschitz条件,外部干扰是一个随机过程.通过线性矩阵不等式,给出了该系统的鲁棒H∞滤波器存在的一个充分条件,最后给出一个实例说明此方法的可行性.
- 黄玉林张维海李庆华
- 关键词：H∞滤波不确定性线性矩阵不等式非线性随机系统
- 机器人机械臂的鲁棒最优控制被引量：8
- 2007年
- 基于拉格朗日方程,把多关节机器人机械臂动力学模型转化成一线性状态方程。然后,针对此线性状态方程,通过解一线性二次型优化问题,得到鲁棒最优控制律,保证了关节变量全局渐近收敛。最后,以两关节机器人为例,仿真结果表明所设计的控制律的有效性和鲁棒性。
- 周景雷张维海
- 关键词：机器人鲁棒最优控制
- 带有摩擦的机器人鲁棒控制被引量：10
- 2007年
- 根据机械系统中摩擦力的特性,把有关标量情况下摩擦力的结论推广到矢量空间中,使机器人系统中的外部随机干扰控制问题具体化。首先利用反馈控制技术,把基于拉格朗日方程的机器人动力学模型转化成一个线性状态方程,并详细介绍这一转化过程。然后基于此线性状态方程,应用李雅普诺夫函数稳定性理论,针对摩擦力的一般特性,设计鲁棒补偿控制器来抑制摩擦力对机器人控制系统的影响,以使机器人实际运动轨迹能够全局渐近收敛于所给定的期望轨迹。所设计的控制器具有理论清晰、设计简单、鲁棒性好等优点。给予完整的理论证明,最后以两关节机器人为例,给出仿真试验结果。通过对比采用不同控制器所得出的不同仿真结果,可以看出所提出的鲁棒控制器具有较好的实用效果。
- 周景雷张维海
- 关键词：机器人鲁棒控制全局渐近稳定
