重庆市科技攻关计划(2011AB2052)
- 作品数：4 被引量：37H指数：4
- 相关作者：孙棣华赵敏李永福崔明月周桐更多>>
- 相关机构：重庆大学更多>>
- 发文基金：重庆市自然科学基金重庆市科技攻关计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 露天场景下高速公路违章停车视频检测算法被引量：5
- 2014年
- 针对现有的停车检测算法存在不能很好地适应露天场景环境变化以及误检率过高的问题,设计了一种新的违章停车视频检测算法;利用自适应混合高斯模型实现场景背景提取与更新,获得可能的运动前景目标,通过基于像素时间序列特征的稳态分析法来检测静止目标,并根据对象区域特征实现停驶车辆的辨识,从而准确的检测出违章停车;实验结果表明,提出的算法在高速公路露天场景中正检率达到90%以上,与其他停车检测算法相比较,在减少计算量、提高系统实时性的同时,具有较好的正检率。
- 赵敏张波唐毅孙棣华陈金玉
- 关键词：时间序列法
- 考虑最邻近前车综合信息的反馈控制跟驰模型被引量：6
- 2013年
- 拥堵控制中,通过车辆运行状态感知与控制的交互融合,实现对车辆有效控制的过程,具有信息物理融合系统的典型特征.本文基于Konishi等的研究工作,从交通信息系统与交通物理系统融合的角度,进一步考虑优化速度差和安全间距对车流的影响,在耦合映射跟驰模型中,提出了一种考虑最邻近前车综合信息的交通拥堵反馈控制方案.运用反馈控制理论,给出了头车速度发生变化时交通流保持稳定的条件,并与前人工作进行了比较.理论分析与数值模拟结果一致表明,耦合映射跟驰模型在本文提出的控制方案下能更有效地抑制交通拥堵.
- 孙棣华周桐刘卫宁郑林江
- 关键词：交通流信息物理融合系统
- 基于视频检测技术的隧道停车检测与识别算法被引量：4
- 2013年
- 针对现有视频停车检测算法多采用背景逐渐更新的方式,不能较好适应于存在照明突变和渐变的高速公路隧道交通场景的问题,设计了一种能有效抑制隧道光照变化的隧道停车检测与识别算法;首先针对光线变化等因素对隧道背景的影响,采用非参数核密度模型进行背景抽取,并结合相应的背景更新算法与背景差法实现运动前景的提取;然后改进基于灰度分析的时间序列法,通过叠加及归一化的方法充分利用前景图像二值信息进行像素级时间序列分析,以获取静止前景目标,并通过连通域分析滤除其他小面积静止物体的干扰;最后运用多轮廓搜索算法,针对检测区域内不同分区中的静止车辆,进行对象级多特征辨识,并依据一定的报警机制标识静止车辆,实现隧道停车事件自动报警;实验结果表明,提出的算法能有效抑制隧道光照变化,较好地实现了隧道停车的自动检测与识别,具有较高的准确性和有效性。
- 孙棣华陈虹颖赵敏
- 关键词：车辆识别
- 具有参数不确定性的轮式移动机器人自适应backstepping控制被引量：22
- 2012年
- 针对参数不确定的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,设计自适应跟踪控制器.基于移动机器人的动力学模型,采用backstepping积分方法,通过逐步递推选择适当的Lyapunov函数,设计基于状态反馈的自适应控制器,并进行了相应的稳定性分析.与传统PID控制进行仿真对比,结果表明提出的自适应控制策略能较好地补偿系统参数摄动的影响,提高了移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性.
- 孙棣华崔明月李永福
- 关键词：轮式移动机器人参数不确定性
