北京市自然科学基金(30530173082014)
- 作品数：2 被引量：23H指数：2
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- 相关机构：北京邮电大学天津工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于切比雪夫逼近的空间RSSH机构运动分析被引量：3
- 2011年
- 以空间RSSH机构为例,对其进行运动分析.首先根据解析法建立RSSH机构的运动分析模型,得到其运动分析方程,并采用矢量运算消除一些中间变量;进而通过切比雪夫方法将超越方程中的正弦和余弦函数转化为多项式方程,从而得到一个一元高次方程,此方法没有增根,这对于包括H运动副的机构求解是一种可行的解决方案.
- 倪振松廖启征魏世民李瑞华
- 关键词：螺旋副运动学分析
- 空间6R机器人位置反解的对偶四元数法被引量：20
- 2009年
- 将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中,提出一种空间6R串联机械手位置逆解的新算法。采用复指数形式的四元数以及对偶四元数建立空间6R串联机械手位置逆解的封闭方程。通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,得到一个6×6的行列式等于零的矩阵,去掉其中相关的公因式,导出既无增根也无漏根的一元16次方程。通过实际计算,得出该机器人位置反解一元高次方程的次数为16且最多只有16组解的结论。通过一种串联机械手逆运动学分析为例进行求解验证,数字实例证明了该方法既无增根也无漏根。这种方法可达到在消元过程中自动消除机构结构参数变化或者轨迹规划过程中某些奇异位置造成的方程相关性,避免增根的产生。
- 倪振松廖启征魏世民李瑞华
- 关键词：逆运动学分析
