国家高技术研究发展计划(2006AA09Z232)
- 作品数：7 被引量：26H指数：4
- 相关作者：李力李小飞周良双志张敏更多>>
- 相关机构：中南大学长沙矿冶研究院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程更多>>
- 基于ANFIS的海底采矿车行走控制被引量：4
- 2011年
- 针对海底钴结壳采矿车在采矿过程中越过复杂地形时会产生偏离预定路径的问题,提出一种基于ANFIS的海底采矿车直线路径跟踪控制方法,根据训练数据,设计模糊神经网络路径控制器,从而避免专家系统知识库难以获取和精确数学模型难以建立的困难。在此基础上,建立内环采用PID速度控制和外环采用ANFIS控制的机电直线路径行走控制模型,开展海底采矿车越单边障碍时的联合仿真研究,仿真结果表明所提控制方法的有效性和所建行走控制模型的正确性。
- 李力张敏双志
- 关键词：海底采矿车
- 机电液协同仿真技术的钴结壳采矿车行走控制研究被引量：7
- 2009年
- 由于深海环境的复杂性和不可预知性,深海钴结壳采矿车在行走作业时会受到多种干扰而跑偏。通过采用内外环控制策略,及时修正左右两侧履带的转速来消除方位误差,并基于数字虚拟样机技术,在ADAMS/ATV仿真软件中构建履带车模型,在EASY5软件中建立液压系统模型,在MATLAB/SIMULINK平台上建立控制系统模型,通过接口技术成功实现机电液一体的协同仿真。仿真结果验证了该控制方法的有效性和可行性。
- 李小飞李力周良熊亭
- 多轮重载车转向系统机电液协同仿真研究被引量：1
- 2013年
- 多轮重载车转向的角度定位精度直接影响车辆的转向精度和转向稳定性。所研究的多轮重载车采用单马达对应控制单个轮组的转向系统,将Pro/E模型导入到ADAMS软件中建立多轮重载车动力学模型,并以该模型为基础,在AMESim软件中建立阀控马达转向液压系统,基于ADAMS、AMESim和MATLAB软件的联合仿真方法,通过模糊控制对转向系统进行控制研究。仿真结果表明,采用模糊控制能使各轮组在转向时均能达到较高的精度,且超调量小,稳态性能较好。
- 李力潘珏承张卫东
- 关键词：模糊控制
- USB HID类设备小驱动程序开发被引量：10
- 2010年
- 针对Windows操作系统提供的通用驱动程序不能很好满足具有特殊功能的设备的要求这一缺点,通过为自行设计的USB HID硬件设备开发USB HID小驱动程序,探讨在C语言平台上采用DDK开发基于WDM的HID小驱动程序的一般方法。介绍了USB HID设备的特点及其在Windows XP环境下的驱动层次结构;结合实际开发经验,详细阐述了USB HID小驱动程序的入口例程、即插即用例程、分发例程、电源管理例程和卸载例程的功能、特点及其编写方法,重点分析了在HID类驱动程序轮询设备条件下,处理读写I/O请求的一般方法;简单地介绍了WDM驱动程序的加载和安装方法;最后总结了开发USBHID小驱动程序的重点和难点。实验结果表明,自行开发的驱动程序运行稳定,可移植性强,针对具体设备开发小驱动程序简单可行。
- 王恒升匡洋彭宏道
- 关键词：驱动程序开发人机接口设备
- 铰接履带式海底采矿车越障性能仿真研究被引量：6
- 2008年
- 针对产于复杂恶劣地形海山表面的深海矿产资源钴结壳,提出了钴结壳采矿车采用铰接式履带车的技术方案,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS/ATV履带车工具包,开发了铰接履带式海底采矿车的三维动力学模型和虚拟样机,进行了其通过垂直障碍和沟槽地形的越障性能仿真研究和结果分析。仿真研究表明,铰接履带式海底采矿车建模正确,仿真真实,越障性能优良,且超过我国钴结壳采矿车技术要求,仿真数据可为物理样机研制提供技术参考。
- 李力赵辉李炳华
- 关键词：钴结壳虚拟样机越障性能仿真
- 利用LabVIEW的海底采矿车行走控制系统研究被引量：2
- 2011年
- 针对海底采矿车在海底难以实现自动行走控制的难题,以海底采矿车模型机为控制对象,基于CAN总线通信方式,设计适用于海底采矿的行走控制系统方案。以NI公司的CompactRIO控制器为核心,开发行走控制系统的硬件系统。借助LabVIEW图形化编程环境,开发行走控制系统程序,实现海底采矿车在行走过程中数据采集、控制、监测、显示和分析等功能。模型机行走实验表明,所开发的行走控制系统能有效地实现采矿车行走、越障、越沟和爬坡等动作,达到了海底采矿车远程控制的要求。
- 双志李力张敏
- 关键词：海底采矿车控制系统CAN总线LABVIEW软件
- 海底采矿车多自由度铰接机构设计与优化被引量：2
- 2009年
- 海底复杂多变的地形要求海底采矿车的铰接机构可以为其提供转向、俯仰和侧翻等多种相对运动。因此提出多自由度主动式铰接机构的参数化设计模型,利用ADAMS软件对多自由度铰接机构进行运动学优化设计及动力学仿真分析,利用PRO/ENG INEER设计它的实体模型,利用ANSYS对机构各构件进行强度校核。验证设计的合理性。
- 周良李力李小飞
- 关键词：ADAMS软件ANSYS软件
