国家高技术研究发展计划(2007BAE25BO)
- 作品数：1 被引量：5H指数：1
- 相关作者：方正王良勇侯俊柴天佑更多>>
- 相关机构：东北大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于T-S模糊的欠驱动机械臂的平衡控制被引量：5
- 2012年
- 针对欠驱动机械臂平衡控制精度低,鲁棒性差,抗干扰空间狭窄,起摆成功率低等问题,提出了一种基于T-S模糊结构和线性调节理论的欠驱动机械臂平衡控制策略,并实现了一种新的起摆-平衡控制方式。首先将系统设定的状态空间分为若干个模糊子空间,通过线性二次型最优理论和线性调节理论,在每个模糊子空间建立局部控制器,保证系统在每个局部子空间中平衡,并最终收敛于给定平衡点,然后使用隶属函数平滑的将各个局部控制器连接起来,最终得到非线性控制对象的模糊平衡控制器,实现了欠驱动机械臂在任意给定点的平衡控制。实验结果表明,所提出的控制策略控制精度高,抗干扰范围大,鲁棒性强,起摆成功率高,并且易于实现,具有较高的推广和应用价值。
- 侯俊王良勇柴天佑方正
- 关键词：欠驱动机械臂最优控制
