国家自然科学基金(61004012)
- 作品数：5 被引量：7H指数：2
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- 相关机构：防灾科技学院北京工业大学更多>>
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- 映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机被引量：1
- 2012年
- 为避免操作条件反射学习模型中存在发生小概率操作行为所引发的不良操作后果,设计了一种映射领域可在线自主收缩移动的操作条件反射自动机,映射领域指机器人各状态映射的操作行为集合,其收缩是通过定义学习误差的界限值和操作行为选取的概率阈值两个指标来实现的。对映射领域可自主收缩的操作条件反射学习的收敛性进行了分析,从理论上证明:操作行为熵随映射领域的收缩收敛至极小。针对两轮机器人运动平衡控制的仿真结果表明,映射领域的收缩性使操作条件反射自动机可以在线地在最有意义的映射领域内搜索学习,通过有效的动态的消除无用的映射区域,提高了系统的学习速度和精度。
- 蔡建羡孙旭光杨秋格
- 关键词：运动平衡控制
- 自主认知机制及在机器人中的应用
- 在学习自动机理论的框架中,基于条件反射理论,建立一种具有自主认知机制的自主认知自动机。该自动机是一个五元组,包括内部集合、取向核、认知核、自主认知单元和操作熵。从理论上证明自主认知机制的收敛性。采用设计的自主认知自动机作...
- 蔡建羡李立新高琴
- 关键词：学习自动机运动控制
- 文献传递
- 模糊自适应在机器人行走平衡控制中的应用
- 2012年
- 针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题,提出一种基于Backstepping(反推)方法和PID的控制策略。该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分,利用模糊系统逼近Backstepping设计过程中的未知非线性函数,模糊系统中的参数基于自适应律调整,解决了Backstepping控制器中因含有未知参数难以实现的困难,避免了两轮机器人系统不满足严格三角结构的问题。针对两轮机器人的仿真实验结果表明:采用设计的控制策略,可以实现两轮机器人的行走平衡控制任务。
- 蔡建羡奥顿
- 关键词：反推模糊自适应两轮机器人
- 基于FPGA的喷气织机引纬控制系统设计被引量：1
- 2015年
- 提出了一种新的以FPGA为控制核心的高精度引纬控制系统。以EP3C10F256C8芯片为核心,设计了控制系统的硬件电路和软件结构。利用FPGA程序并行执行实现实时参数调节、编码器检测、引纬控制信号产生等功能。实验结果表明:该引纬控制系统使喷气织机的车速达到1200 r/min,入纬率达到2000 m/min以上,满足喷气织机高速性和对引纬控制信号实时性、一致性的要求,显著提高了喷气织机引纬控制系统性能。
- 于瑞红蔡建羡马洪蕊张瑾琳
- 关键词：喷气织机现场可编程门阵列
- 机器蛇的行波运动控制分析与研究被引量：3
- 2013年
- 针对仿生机器蛇的行波运动控制,分析了其运动机理,在移动机器人仿真软件Webots中建立了其三维虚拟运动模型;基于机器蛇的行波运动控制函数,采用建立的三维虚拟模型对实现行波运动的控制参数进行了分析和实验验证,得到了控制参数与行波运动形状之间的关系;机器蛇行波运动控制的实验结果表明,基于上述分析的控制参数对机器蛇运动形状影响的结论,可以实现机器蛇任意期望形状的行波运动控制,并且具有较快的收敛速度。
- 蔡建羡于瑞红李艳琴
- 关键词：机器蛇控制参数
- 基于仿生策略的机器人自主导航方法研究被引量：2
- 2014年
- 在机器人自主导航优化控制的研究中,为了解决移动机器人未知环境中的导航问题,提出了一种仿生策略的自主导航方法,针对操作条件反射机制,利用信息熵设计倾向单元,表征对状态的倾向程度,实现对冗余状态的自动删减;对Q学习算法进行了改进,作为学习核指引学习方向;采用Boltzmann机进行退火运算,实现对导航动作的随机选取,随着学习的进行,动作选择策略趋于最优。对移动机器人未知环境导航系统进行仿真,结果表明,采用仿生自主学习的策略,可以实现机器人的自主导航的优化控制。
- 蔡建羡马洪蕊程丽娜
- 关键词：移动机器人导航信息熵
- 一类互联不确定非线性系统的双态性
- 本文研究了带有参数不确定性的非线性互联系统的双态性问题。这里的非线性互联系统,不仅有状态问的线性互联,并且通过相应的置换矩阵也实现了输入输出的交叉互联。给出了判断互联系统双态性的线性矩阵不等式(LMI)判据。设计相应的状...
- 奥顿刘海静夏丽丽梁狄
- 关键词：非线性互联系统不确定性
- 基于Lure系统的分布式网络的鲁棒性分析
- 本文考虑了分布式网络系统的鲁棒稳定性问题,其中网络节点是Lure型非线性系统,即一类具有扇区约束非线性项的非线性系统。基于单一Lure型非线性系统的稳定条件,考虑整个网络的分布式特点,运用混合Lyapunov方法,对含有...
- 奥顿雷飞高强
- 关键词：分布式网络鲁棒
- 文献传递
