国家教育部博士点基金(20090073110037)
- 作品数：5 被引量：23H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 面向服务机器人三维地图创建的大规模点云分割
- 2012年
- 为了使服务机器人能在室内环境中识别物体并且利用点云自动创建三维VRML地图,针对室内场景中大规模且无规则的点云分割,提出了一种结合RANSAC和聚类的分割算法。该算法充分考虑到室内场景的特征,利用RANSAC提取大平面点云,并在点云当中去除地面等平面环境中的点云数据,最后使用聚类分割物体。此算法充分利用了室内环境的大平面特征和空间上分离特征,有效避免了无规则点云的分割和室内复杂环境导致的分割和运算困难的问题。不同室内环境中的对比实验比较清晰地分割出环境中的主要物体,得到了比较满意的效果。
- 邓成呈曹其新李彰植
- 关键词：服务机器人地图创建点云分割
- 基于多传感器融合的移动机器人三维地图创建被引量：3
- 2013年
- 面对移动机器人三维地图创建问题,使用融合了全景相机和三维激光扫描仪的移动机器人作为平台,搭建了机器人地图创建系统。全景相机提取环境信息和地标组特征,在生成二维地图的同时提供精确的机器人定位信息,并以此定位信息为基础将三维激光扫描仪得到的三维点云进行配准,重复这一过程直至最终得到环境的完整三维地图。实验在多种环境下创建了三维地图,验证了系统的可靠性和实用性。
- 张彪曹其新何明超
- 关键词：机械电子工程移动机器人传感器数据融合三维激光扫描仪全景相机
- 基于VRML节点树的双臂移动机器人碰撞检测及优化被引量：4
- 2011年
- 针对双臂移动机器人三维仿真中存在大量非凸模型而无法精确进行实时碰撞检测,提出了基于虚拟现实建模语言(VRML)节点树实现凸分解的方法.利用分解得到的单位形体的顶点数据,使用Quickhull算法构造应用于V-Clip算法的凸多面体,实现虚拟环境中模型与机器人之间的精确碰撞检测.为了提高碰撞检测的效率,优化仿真过程中碰撞检测的实时性,采用了包围盒技术.实验结果表明:该方法具有良好的实时性和较高的碰撞检测精度.
- 刘忠曹其新朱笑笑王雯珊
- 关键词：碰撞检测虚拟现实建模语言包围盒
- 基于激光深度传感器的仿人机器人动作示教被引量：1
- 2013年
- 针对机器人的运动示教问题,提出了一种基于激光深度传感器的示教系统。利用激光深度传感器能够快速准确获得人体各关节空间三维坐标的性质。通过分析机器人的关节构型,推导出由笛卡尔坐标空间到关节空间的转换公式,利用该公式,能够实现人体各关节转角的实时计算,进而实现对机器人的简单快捷的运动示教。为了在平滑数据的同时避免延时,提出了一种基于速度的有选择均值滤波法。将该示教方法应用在BioROBO仿人机器人上,试验结果证明了该方法的有效性。
- 石飞曹其新杨扬
- 关键词：仿人机器人示教
- 移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差在线标定被引量：15
- 2017年
- 为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进行实时标定.通过仿真对该方法进行验证,误差估计有效地收敛到误差真值.实物实验中,误差估计能有效收敛,标定后的航迹推算误差大幅度降低.
- 达兴鹏曹其新王雯珊
- 关键词：移动机器人扩展卡尔曼滤波
