国家自然科学基金(61175094)
- 作品数：10 被引量：55H指数：5
- 相关作者：闵华松程志强姚冬冬左韬张雄希更多>>
- 相关机构：武汉科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部重点实验室开放基金湖北省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 三轮全向移动机器人的研究与设计被引量：9
- 2013年
- 为了提高机器人运动控制的精度和机器人智能化的程度,基于传统机器人和移动机器人的优缺点的比较,通过对三轮全向机器人的硬件结构和运动学分析,得出了三轮全向移动机器人的运动控制模型,并结合移动机器人分布式结构的特点设计了一种三轮全向机器人的软件模型。通过对三轮全向移动机器人进行实际运动控制测试,校正了三轮移动机器人的运动学方程,有效的验证了软件模型的正确合理性,提高了移动机器人的运动效果。
- 姚冬冬闵华松
- 关键词：运动控制运动学模型软件模型运动学方程
- 用户自定义建模离线编程与仿真平台设计被引量：2
- 2015年
- 目前存在的离线编程与仿真系统仍运行于单一系统或平台下,所能加载的机器人类型限于某一种或某一公司的某种型号;基于此提出了一个基于Qt框架的离线仿真和编程系统,通过设计规划了图形库系统并定义了相应的装配文本格式,实现了当前广泛使用的6旋转自由度工业机器人的用户自定义加载,还分别对六自由度工业机器人运动学进行了分析,并介绍了系统的总体结构,还描述了指令编译系统;最终以六自由度弧焊机器人UPR100为例,仿真结果证明系统较好地满足了具备柔性化建模的六旋转自由度工业机器人离线编程及仿真平台的要求。
- 戴雷闵华松
- 关键词：自定义建模运动学离线仿真工业机器人
- 改进的分拣作业机械臂基于范例推理-信念期望意图推理机制
- 2016年
- 针对以案例推理机制为推理核心的分拣作业机械臂系统不能用于物体信息较多的复杂场景的问题,提出一种改进的基于范例推理-信念期望意图(CBR-BDI)推理机制。首先,将输入的信息作为信念(Belief),通过分词与检索得到案例属性,将其作为期望(Desire);然后,加入地图匹配、期望分析和引导三个部分以完善期望;最后,完整的期望生成解决方案作为意图(Intention)。在多物体多信息的场景中,用户可通过对话指挥系统进行分拣作业。实验结果表明,与传统的案例推理(CBR)机制相比,改进的CBR-BDI推理机制具有分析和引导能力,能用于多物体复杂场景。
- 周昊天闵华松
- 关键词：智能机器人机械臂
- 一种实时的三维语义地图生成方法被引量：2
- 2017年
- 为了提高模块化机械臂分拣作业效率,研究了一种实时三维语义地图生成方法。该方法设计了一种改进的区域增长分割算法提高了分割效率和准确性,通过基于距离阈值的特征匹配方法得到候选模型,采用随机采样一致性(RANSAC)和迭代最近点算法(ICP)生成转变假设并对候选模型进行验证,获取物体位姿信息,保存于XML地图文件中,将其与机械臂末端位姿进行推理分析,得到抓取任务轨迹。实验结果表明,该方法满足作业实时性与准确性的要求。
- 吴凡闵华松
- 关键词：三维物体识别
- 一种实时的智能机器人推理机制被引量：1
- 2012年
- 为提高实例推理(CBR)机制的实时性,提出一种智能机器人推理机制。给出CBR推理流程,采用时间限定算法和向量空间法对其进行改进,以加快检索和完成学习,使用模块化部件搭建智能平台。实验结果表明,与CBR相比,该机制在完成相同任务时所使用的时间更少,得到的结果更加合理。
- 闵华松甘勋
- 关键词：智能机器人
- 融合IMU的RGBD-SLAM算法改进研究被引量：7
- 2015年
- Kinect采集的图像数据特征点稀少或缺失时,会导致RGBD-SLAM算法的定位和3D构图发生定位失效和极大构图误差,为此提出一种结合惯性传感器IMU、体感传感器Kinect以及机器人本身运动状态的改进定位算法。通过对姿态先比较再融合,利用IMU的测量数据对位移构建预估模型,利用Kinect位姿估计的结果构建观测模型,将机器人的运动指令和运动限制作为约束条件进行扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)融合,改善机器人的定位效果。实验结果表明,该方法能够有效提高机器人的定位精度,改善RGB-D SLAM算法的构图效果。
- 闵华松杨杰
- 关键词：惯性测量单元KINECT姿态解算
- 工业机器人运动控制系统的设计与实现被引量：5
- 2015年
- 为实现工业机器人的末端能在轨迹空间中进行复杂的运动,对NURBS实时插补算法进行了研究,并设计和实现了工业机器人运动控制系统。该控制系统使用数字运动卡DMC为控制核心、以嵌入式ARM工控机为上位机,以跨平台的Qt作为图形用户界面软件开发环境,使用C++编程语言开发。在将NURBS插补算法融入到系统中之前,使用MATLAB工具对其仿真,最后在工控机上开发了基于Qt的工业机器人运动控制系统。实验证明,研究的NURBS插补算法具备实时性和可靠性,设计的控制系统能够对工业机器人进行精确的运动控制,其扩展性、通用性等优点使其在机器人控制领域有一定的应用价值。
- 施文龙闵华松
- 关键词：工业机器人QT
- 基于实时以太网的机器人通信总线控制系统被引量：8
- 2016年
- 设计一种以实时以太网EtherCAT为基础的机器人伺服通信总线控制系统,具有时延小、可扩展性强的优点。分析实时以太网通信总线的网络诱导时延,采用最小二乘支持向量机对网络时延进行在线预测;在此基础上,采用可变时延自校正PID控制器,在线辨识控制对象的参数,适应控制对象模型的变化。仿真结果表明了网络延时预测的性能和网络控制系统的控制性能,该系统能够实现闭环稳定控制。
- 左韬闵华松张雄希
- 关键词：机器人实时以太网最小二乘支持向量机自校正PID控制时延
- 基于自然语言的分拣机器人解析器技术研究被引量：7
- 2017年
- 工业机器人通常采用特定的机器人语言进行示教编程与控制,对于操作人员需要具有较高专业与技能要求,并且示教周期长导致工作效率降低。为了提高工业机器人使用效率与易用性,提出一种基于受限自然语言解析器的设计方法。该系统通过对受限自然语言进行词法解析、语法解析、语义解析,得到所需求的工作意图,然后与实时生成的三维空间语义地图进行匹配,结合机械臂轨迹规划,生成能够完成工作任务的机器人作业程序,并完成了机器人作业程序的解析与实际机械臂的控制。通过实验证明设计的基于受限自然语言处理的分拣机器人解析器能够正确解析自然语言命令,实现对机械臂的控制。
- 熊志恒闵华松
- 关键词：机器人语言解析器
- 一种基于向量词序的句子相似度算法研究被引量：15
- 2014年
- 针对传统的句子相似度算法在句法结构等方面存在匹配率低的问题。为提高相似度计算的准确性,提出了一种改进的基于向量距离词序的句子相似度算法,从特征领域权重和词序方面进行改进,通过建立相应的领域特征集,对于相关领域的特征项给予更高的权重,同时,在向量空间模型的基础上,引入词序因子,计算句子词序相似度。使用包含6个领域的2651个句子作为语料库,实验结果表明,改进方法使特征领域内句子相似度计算的准确度得到提高。
- 程志强闵华松
- 关键词：向量空间模型词序
