国家高技术研究发展计划(2013AA040303)
- 作品数：11 被引量：47H指数：4
- 相关作者：丛明刘冬杜婧温海营王贵飞更多>>
- 相关机构：大连理工大学奥克兰大学大连理工计算机控制工程有限公司更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
- 一种并联机械手操作空间最优时间轨迹规划方法被引量：14
- 2016年
- 提出一种并联机械手最优时间轨迹规划方法。在操作空间中将机器人的拾取点通过椭圆曲线进行连接,应用先进SCCA(Sine Constant Cosine Acceleration)凸轮运动曲线定义了椭圆路径运动规律,从而使机器人运动过程中关节速度、加速度及转矩曲线连续、平滑,动态性能较优。在此基础上,以关节速度、加速度及转矩为约束条件,以拾取时间最短为目标,采用自适应遗传算法对轨迹进行优化求解,算法中利用罚函数处理非线性约束问题。通过自行设计的Delta机器人仿真及试验结果,表明文中提出的轨迹与常用门字型轨迹相比,运动曲线更加平滑、自然,能有效减小关节空间冲击,缩短机器人拾取时间,提高工作效率。
- 丛明熊永康刘冬杨小磊
- 关键词：并联机械手遗传算法
- 4-R(2-SS)型高速并联机器人运动性能分析及轨迹位置规划被引量：3
- 2014年
- 为满足电子、食品及医药等工业领域生产对少自由度高速并联机器人的需求,设计了一种4-R(2-SS)型高速并联机器人。以该机器人机构为研究对象,基于螺旋理论对4-R(2-SS)型并联机构的自由度研究,建立了4-R(2-SS)型并联机构的数学模型,求出机器人的灵活工作空间。提出了以机器人灵活工作空间边界为约束条件,以末端执行器运动误差为目标函数函数,对末端执行器轨迹位置参数优化,并进行运动仿真分析。结果表明对机器人轨迹位置的参数优化有效降低了各主动臂转动幅度,增加了运动平稳性,同时验证了机器人具有高速、高加速度的运动性能。
- 丛明姜玉成刘冬
- 关键词：灵活工作空间
- 工业以太网非周期数据通信实时性分析被引量：6
- 2014年
- 为了找到评估和改进EPA工业以太网通信实时性的方法,对EPA非周期报文的通信实时性能进行了研究.通过分析EPA网络的通信调度机制和延迟产生机理,根据报文进队时机的不同,建立了4种非周期报文进队模式,并且分别对各个模式的调度特征、通信延迟和相互影响规律进行了分析,提出了非周期报文通信实时性理论模型.通过理论分析和实例验证,发现3个制约非周期报文通信实时性的主要因素:①非周期报文传输的优先级反转;②通信调度机制的开销;③放弃发送权竞争后进队报文的处理方式.
- 刘宁仲崇权林瑶瑶
- 关键词：工业以太网实时性
- 一种基于距离加权的机器人运动目标跟踪方法被引量：3
- 2014年
- 针对单目视觉下移动机器人运动目标跟踪任务,提出了一种基于空间映射的背景补偿方法,通过读取机器人的实时运动状态来计算图像空间的背景补偿量,具有较高的精度和较快的响应速度。在此基础上,利用距离函数加权的方法,提出了综合视觉伺服与局部距离传感器混合导航的跟踪方法。通过实验,该方法能够满足跟踪任务要求,具有较好的跟踪效果。
- 高森丛明刘冬高艳群
- 关键词：移动机器人运动目标跟踪距离加权
- 一种基于Pathload改进的网络可用带宽测量方法被引量：1
- 2015年
- 网络可用带宽是评价网络性能的重要指标之一,快速、准确地测量网络可用带宽对网络监测、拥塞控制、网络流量工程等具有重要意义。在分析传统Pathload测量网络可用带宽算法的基础上,针对其测量开销大、收敛速度慢等缺点,提出了一种改进方法。该方法完善了Pathload的判断准则,进一步改进了发送速率调整算法,NS2仿真结果表明,提出的改进算法在提高了测量准确性的同时,可以降低测量开销,收敛速度明显加快。
- 李稚春
- 关键词：带宽测量网络可用带宽仿真
- 融合神经元激励机制的机器人情景学习与行为控制被引量：4
- 2014年
- 针对不确定环境下机器人行为控制的维数灾难和感知混淆问题,引入神经元激励机制,提出一种情景记忆驱动的马尔可夫决策过程(EM-MDP)以实现机器人对环境经验自主学习,及多源不确定性条件下的行为控制.首先,构建情景记忆模型,并基于认知神经科学提出事件中状态神经元激活及组织机制.其次,基于自适应共振理论(ART)与稀疏分布记忆(SDM)通过Hebbian规则实现情景记忆的自主学习,采用神经元突触势能建立机器人行为控制策略,机器人能够评估过去的事件序列,预测当前状态并规划期望的行为.最后,实验结果验证,该模型框架与控制策略能够实现机器人在普遍场景中的行为控制目标.
- 刘冬丛明高森韩晓东杜宇
- 关键词：移动机器人情景记忆
- 冗余驱动仿下颌运动机器人的机构设计及轨迹规划被引量：4
- 2015年
- 为实现人体下颌的运动,针对下颌系统的冗余特性和颞下颌关节运动的独特性,提出一种新型的冗余驱动的仿下颌运动机器人.首先,根据人体下颌运动机理以及仿生设计参数对仿下颌运动机器人进行样机设计.然后,基于虚拟仿真软件,对冗余驱动的仿下颌运动机器人进行轨迹规划.最后,在样机上进行下颌功能运动实验,分别模拟下颌的开闭、前后和侧方运动.结果证明该仿下颌运动机器人能够实现人体下颌的运动,特别是颞下颌关节的运动.
- 杜婧丛明温海营王贵飞徐卫良
- 关键词：冗余驱动并联机构
- 冗余驱动仿下颌运动机器人工作空间分析及试验验证被引量：10
- 2015年
- 根据人类下颌系统冗余驱动的生理特性,即下颌受颞下颌关节约束且受多于本身自由度数目的下颌肌肉驱动的特点,介绍了一种采用点接触高副模拟人体颞下颌关节的6PUS-2HKP(higher kinematic pair)冗余驱动并联机构来完成下颌运动,该机构可应用于牙科义齿性能测试.首先,建立机器人的坐标系,针对机构存在点接触高副的特点,分析和推导了冗余并联机构的独立位置参数和运动学方程.然后,采用下颌运动轨迹描记仪对实验对象下颌切点边缘性运动进行了采集.通过分析各驱动机构及点接触高副的运动范围,采用数值分析的方法获得了机器人的工作空间.最后,采用实验的方法,测量了仿下颌运动机器人做最大运动时下颌切点的运动轨迹.通过对比实验对象切点边缘性运动和工作空间仿真结果可知,该仿下颌运动机器人能够满足人类下颌运动空间要求.
- 温海营丛明王贵飞杜婧徐卫良
- 关键词：冗余驱动
- 基于TMS320F2808的矢量变频器设计与实现
- 2015年
- 变频调速技术是传统电机系统调速改造、提升电机系统运行效率的主要技术手段。采用矢量控制原理,并以DSP芯片TMS320F2808为控制核心,配合功率驱动、电流检测等其他外围电路,开发了适用于异步电机的矢量控制变频器。通过实验验证了矢量变频器的各项功能指标,具有良好的静、动态性能和抗干扰能力。
- 仲崇权段东辉赵亮
- 关键词：矢量控制异步电动机变频器DSP
- 网络时延的自相似性研究被引量：2
- 2015年
- 网络时延是评价网络性能的重要指标之一,针对网路时延的自相似特性展开研究。首先分析网络时延的组成,并通过Ping测量方法,对局域网、广域网的不同目标主机进行Ping测量网络时延试验。给出自相似过程的定义、判别方法,采用方差时间法对网络时延进行自相似性判别,分析结果表明,网络时延具有很强的非线性及自相似特征,与局域网相比,广域网的长程依赖性更大。
- 李稚春
- 关键词：网络时延往返时延自相似性
