国家自然科学基金(E050103)
- 作品数：7 被引量：23H指数：3
- 相关作者：马宏伟薛旭升汪列隆朱壮瑞张建润更多>>
- 相关机构：西安科技大学池州师范专科学校东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省科学技术研究发展计划项目陕西省教育厅科研计划项目更多>>
- 相关领域：矿业工程机械工程自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 煤矿四旋翼巡检机器人系统设计被引量：11
- 2021年
- 基于煤矿环境参数、设备状态及人员情况的巡检需求,针对井下低照度、巷道结构复杂且尚无精确的四旋翼导航定位系统(如北斗、GPS等)等特点,设计了一种煤矿四旋翼巡检机器人。该机器人以机载计算机为控制核心,结合光流、超声波等传感器构建自主飞行控制系统;通过MAVROS向飞控发送控制指令及获取飞行数据;依靠携带的温湿度传感器、气体传感器和摄像头实时获取井下环境信息并通过无线网络将采集到的数据和视频信息实时回传云平台。实验结果表明,该机器人运行稳定,自主性能良好,数据传输可靠。
- 张力马宏伟梁艳薛旭升
- 基于滑模控制和广义预测控制的主从控制系统设计被引量：1
- 2021年
- 主—从机器人心血管介入手术中,医生手指感受到导丝的"弹跳"力觉感受,手术中存在通信延时、导丝弯曲、力传动机构摩擦对力反馈控制有较大影响,因此采用基于人手对力感知的认识设计滑模控制器。结合广义预测控制算法和虚拟图像仿真技术,减小力反馈中延时产生的影响,根据医生对"弹跳"力的理解和人手力感知阈值研究透明度的多感知定量评价指标。仿真结果表明:所设计的主—从机器人控制系统对于以柔性体为操作对象系统设计、工程实现及其系统透明度评价有重要理论意义和实用价值。
- 张俊峰胡陟齐金龙崔国华
- 关键词：滑模控制广义预测控制
- 煤矿四旋翼飞行机器人环境信息数据压缩算法被引量：4
- 2020年
- 针对四旋翼飞行机器人在煤矿巷道中的飞行路径与轨迹多变,导致其在动态空间中采集的环境信息数据有较大冗余的问题,提出了一种煤矿四旋翼飞行机器人环境信息数据压缩算法。采用小波分析中的默认阈值降噪方法对原始数据进行降噪处理,以提高信噪比;以甲烷监测为例介绍数据压缩算法,将巷道空间沿巷道方向拆分成若干个截面,选取每个拆分截面的甲烷浓度有效值,并通过有效值对甲烷浓度检测数据进行重构。实验结果表明,通过算法压缩和重构的甲烷浓度信号与人工检测结果相比误差很小,数据压缩算法能够提取出甲烷浓度数据有效值,去除机器人采集到的冗余环境信息,从而提高数据传输的有效性和实时性。
- 梁艳马宏伟崔亚仲薛旭升薛旭升张力
- 关键词：机载传感器环境信息数据压缩
- 基于APDL的机床大件筋板结构尺寸的优化设计被引量：7
- 2006年
- 结构动力学优化设计是提高机床加工精度的有效途径,而机床大件的动态特性是影响机床动态特性的关键因素。本文分析了基于APDL机床大件筋板结构尺寸优化设计的基本原理和方法,然后采用APDL语言对XH786主轴箱筋板参数化建模,并用2种不同方案,对其尺寸参数优化。结果表明:对筋板数目、间距、高度和厚度尺寸进行参数优化,才是最佳的尺寸优化方法。
- 汪列隆朱壮瑞张建润
- 关键词：APDL尺寸优化动态特性
- 微型机器人集群短距离相对定位方法
- 2017年
- 对平面内微机器人集群短距离相对定位问题进行了研究,针对微机器人尺寸小的特点,利用红外发送器、红外接收器和磁阻传感器相配合的方法实现了微型机器人集群的相对定位,分析了该相对定位方法的误差来源。仿真计算和实验结果证明了上述方法的可行性。提出的相对定位方法具有精度高、无积累误差、分布式、快速和可扩展等优点。
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- 关键词：微机器人红外通信电磁微马达
- 附加质量块对机床结构动态特性的影响研究
- 2007年
- 结构动力学优化设计是提高机床加工精度的有效途径,而机床结构各组成部件的合理化布局又是影响机床动态性能的关键因素。本文首先对XH786立式数控加工中心整机进行优化建模,然后采用附加质量块方法,对机床在同一位置处添加不同的质量块以及在不同位置添加相同质量块对整机动态特性的影响进行了研究,结果表明:不同的质量块安放在机床同一位置,对机床整机的动态特性前几阶影响较大,高阶影响较小;相同的质量块安装在机床不同位置,位置变化对机床的整体动态性能有较大影响。本研究为机床结构各组成部件的质量与位置布局优化提供了理论基础。
- 汪列隆巫修海
- 关键词：有限元分析动态特性优化设计
- 多移动微机器人的实时无线通信机制研究
- 2018年
- 针对多移动微机器人应用系统对数据传输实时性的要求,在实时以太网协议RT-EP的基础上,使用令牌传送机制及时间槽通信机制设计了相应的通信协议RT-MRCP,满足了数据传输的实时性。并设计了实时通信协议RT-MRCP的错误处理机制,分析了通信协议RT-MRCP的实时特性。试验证明了通信协议RT-MRCP的实时性能。
- 毛玲李振波陈佳品
- 关键词：微机器人实时通信
