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国家教育部博士点基金(20102304110021): 作品数：9 被引量：106H指数：5; 相关作者：奔粤阳李倩于飞孙枫高伟更多>>; 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学中国航空工业集团公司更多>>; 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>; 相关领域：交通运输工程电子电信自动化与计算机技术理学更多>>

采用量子粒子群算法的潜器路径规划: 2013年; 针对复杂海底环境中的潜器路径规划问题,提出了一种采用量子粒子群算法的潜器路径规划方法.该方法首先从海图中提取水深数据,基于自然邻点插值和随机中点位移插值得到密集规格水深数据.然后由此数据建立海底三维模型,确定一个路径安全性检测方案及避碰原则,将海流大小方向对潜器航行的影响和路径点的转弯角度对航行的影响转化为相应的路径长度.最后将总长度作为适应度函数,利用量子粒子群算法迭代来求取最优路径.仿真结果得到了一条安全、简洁的路径,验证了该方法的有效性和可行性.; 邹梅魁于飞吕重阳王兴彬; 关键词：潜器量子粒子群算法海图路径规划

基于ANFIS的INS/GPS导航系统数据融合技术: 目前,卡尔曼滤波器(KF)被用于融合惯性导航系统(INS)和全球定位系统(GPS)的数据以提供位置,速度和姿态信息。然而,卡尔曼滤波器(KF)存在一些缺点,像抗噪声能力弱,对预定义的误差模型的依赖性强等。文章提出并讨论了...; 于飞刘佳兴奔粤阳; 关键词：ANFIS 导航数据融合; 文献传递

基于二代小波的光纤陀螺实时降噪方法研究被引量：17: 2012年; 在以光纤陀螺为主要惯性敏感元件的捷联惯导系统中,陀螺输出信号中的非确定性随机漂移的实时滤除,对提高实际系统的初始对准精度及导航精度均具有重要的意义。考虑到传统小波阈值法的去噪性能及实时性问题,提出了一种基于第二代小波变换,并结合硬阈值、强制降噪和带滑动数据窗的光纤陀螺信号实时降噪改进方案。利用MATLAB进行了正弦信号和光纤陀螺输出信号的模拟实时降噪实验,并与一代小波实时降噪方案进行了比较,验证了改进方案在理论计算速度大幅提升的前提下,降噪性能得到提高,进而减小了系统输出的姿态误差。; 高伟祖悦王伟兰海钰张亚; 关键词：随机漂移光纤陀螺

自适应数字滤波技术在光纤陀螺SINS中的应用被引量：4: 2014年; 光纤陀螺捷联惯导系统(SINS)对外界环境极为敏感,系统的输出信号中含有复杂的高频随机噪声,此噪声将导致系统的长时间导航精度较差。要进一步提升导航系统的精度,必须使用更为有效的滤波技术对器件的输出噪声做处理。传统的数字滤波器采用先验固定截止频率,它往往与实际截止频率存在偏差。为了更加有效地消除器件的高频噪声,提出一种基于稳态隐马尔科夫模型卡尔曼滤波器(HMM/KF)的自适应数字滤波设计方法,并用此方法设计的自适应数字滤波器处理光纤陀螺的原始输出信号,从而高效滤除陀螺仪输出信号中的高频随机噪声。; 于飞阮双双; 关键词：捷联惯性导航系统

基于横坐标系的捷联惯导系统极区导航方法被引量：25: 2014年; 现有惯性导航系统机械编排在极区(特别是地理极点附近)不适用。针对该问题,提出了适用于捷联惯性导航系统极区使用的横坐标系导航方法。构建出横坐标系参考框架,推导出横坐标系和常规坐标系之间位置、速度和姿态信息的转换关系,建立了横坐标系捷联惯导系统的机械编排,并在此基础上分析其误差传播特性。仿真分析表明:横坐标系可以解决采用现有机械编排时,极区经线圈快速汇聚和地理极点附近无北向基准所引起的问题,从而满足极区导航要求;同时,仿真结果验证了横坐标系捷联惯导系统中位置和航向误差漂移的特性。; 李倩孙枫奔粤阳于飞; 关键词：捷联惯性导航系统极区

多AUV协同导航问题的研究现状与进展被引量：46: 2015年; 自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)协同导航是未来50年解决水下中间层区域AUV导航定位的重要方法.本文针对多AUV协同导航,对该领域相关问题的研究进展进行了综述,包括:1)论述多AUV协同导航领域的研究现状,包括协同导航问题界定、特点综述与讨论;2)分析多AUV协同导航系统模型及相关算法的研究进展,包括基于优化的、基于参数估计的和基于贝叶斯估计的滤波算法;3)对协同导航网络下的误差建模与补偿方法的研究进展进行了综述,包括未知洋流的影响、水声通信延迟补偿等;4)从影响协同导航定位精度的角度出发,对AUV协同导航的可观测性与编队最优构型设计的研究进展进行了一系列的分析;5)陈述目前多AUV协同导航中存在的关键问题,并讨论其发展趋势.; 徐博白金磊郝燕玲高伟刘亚龙; 关键词：信息融合算法编队构型

一种CCD辅助的船用SINS在线标定方法: 针对捷联惯性导航系统(SINS)精度受陀螺漂移和加速度计零偏限制的问题,本文中提出了一种基于CCD星敏感器辅助的船用SINS在线标定方法。利用星敏感器能够输出高精度姿态信息的特点,将SINS与星敏感器输出姿态的差值扩充为...; 孙枫祝苗苗奔粤阳; 关键词：捷联惯导系统 CCD星敏感器卡尔曼滤波; 文献传递

Krein space approach to robust H_∞ filtering for linear uncertain systems: 2012年; A novel Krein space approach to robust H∞ filtering for linear uncertain systems is developed. The parameter uncertainty, entering into both states and measurement equations, satisfies an energy-type constraint. Then a Krein space approach is used to tackle the robust H∞ filtering problem. To this end, a new Krein space formal system is designed according to the original sum quadratic constraint （SQC） without introducing any nonzero factors into it and, consequently, the estimate recursion is obtained through the filter gain in Krein space. Finally, a numerical example is given to demonstrate the effectiveness of the proposed approach.; Jin FengFei YuNa YangPengyu ZhangWei Gao

横坐标系捷联惯导系统极区导航及阻尼设计被引量：12: 2014年; 针对水下潜器在极区工作时,其常用惯性导航系统机械编排存在精度下降、无北向基准等问题,设计了适用于水下潜器极区工作的横坐标系捷联惯性导航系统机械编排方案。在构建了横坐标系参考框架的基础上,推导出各导航参数在横坐标系统和常规坐标系统之间的转换关系,建立了横坐标系捷联惯导系统的机械编排,并在此基础上分析其误差传播特性。通过误差分析,确定了横坐标系捷联惯导系统中存在的周期性振荡,并提出了适用于横坐标系捷联惯导系统的阻尼技术,有效抑制了周期性振荡。最后,通过仿真试验验证了该系统在极区工作的可行性和阻尼技术有效性。; 李倩孙枫奔粤阳于飞; 关键词：捷联惯性导航系统极区

基于陀螺滤波信号的修正圆锥算法: 2013年; 针对机抖激光陀螺捷联惯导系统中低通数字滤波器导致陀螺信号畸变的问题,该文以陀螺的滤波信号为算法输入,推导了待补偿的圆锥误差项与角增量叉乘项表达式,优化了设计多子样的修正算法,得到了修正算法的误差漂移率计算式。仿真与试验结果表明:在考虑低通数字滤波器对陀螺信号的作用时,修正圆锥补偿算法的精度明显优于传统算法。; 李倩奔粤阳于飞卢宝峰; 关键词：捷联惯导系统数字滤波器

国家教育部博士点基金(20102304110021)

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