国家高技术研究发展计划(2008AA042601)
- 作品数：6 被引量：52H指数：4
- 相关作者：黄强申飞吴仲城蔡永娟沈春山更多>>
- 相关机构：北京理工大学中国科学技术大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 人体步行规律与仿人机器人步态规划被引量：7
- 2012年
- 从仿生学角度分析了人体的步行运动规律,提出了一种基于人体运动规律的仿人机器人步态参数设定方法.首先对人体步行运动数据进行捕捉并分析,得出人体各步态参数间的函数关系,以人体步行相似性作为评价指标,提出仿人机器人步态参数的设定方法.其次,通过分析人体在步行过程中的补偿支撑脚偏航力矩的基本原理,提出了基于双臂及腰关节协调运动的仿人机器人偏航力矩补偿算法,以提高仿人机器人行走的稳定性.最后通过仿真及实验验证了所提出的步态规划方法的正确性及有效性.
- 李敬黄强余张国王化平张思马淦许威
- 关键词：运动控制机器人学动力学分析
- 基于模糊自调节算法的乒乓球机器人回球速度计算被引量：1
- 2012年
- 提出了一种新的回球速度计算模型,达到以期望的落球速度定点回球的目的.首先,忽略了运动过程中马格努斯力的影响,以多项式拟合乒乓球的运动轨迹,利用LM算法求解得到回球速度的初始值.然后,提出了一种新的基于区域分割的经验数据存储与替换模式,经线性拟合经验数据得到回球速度,并与初始速度求加权平均值,作为模糊调节的初始值.分析了回球速度的各分量对落点误差的影响,根据预测的落点误差,利用模糊算法调节回球速度,将调整后的结果用于控制回球过程中的球拍位姿与击球速度.实验结果验证了方法的有效性.
- 苏虎徐德黄艳龙谭民
- 关键词：乒乓球机器人飞行模型经验数据
- 仿人机器人轻型高刚性手臂设计及运动学分析被引量：30
- 2011年
- 重点研究了7自由度轻型高刚性作业型仿人机器人手臂的机构设计和运动学分析方法.首先使用动力学仿真、有限元分析与实验测试相结合的方法,设计了仿人机器人手臂,该机械臂结构紧凑、质量轻、刚度高.同时,提出结合查询数据库和逆运动学计算去模仿人类手臂姿态,从而获得逆运动学最优解的方法.该方法不仅解决了冗余自由度带来的逆运动学多解问题,而且可以方便地确定令机械臂保持自然姿态的关节角度.实验验证了提出方法的可行性.
- 田野陈晓鹏贾东永孟非黄强
- 关键词：轻量化高刚性运动学分析
- 基于亚像素的乒乓球机器人本体位姿视觉测量被引量：5
- 2012年
- 提出一种基于亚像素精度的特征点提取算法,结合PnP方法和正交迭代(OI)算法计算乒乓球机器人本体的位姿.根据摄像机成像时弥散斑的近似高斯分布,以亚像素精度精确求取色标块的边缘,利用边缘直线交点得到高精度的角点作为特征点.基于PnP算法利用上述特征点求取机器人位姿的初值,再通过OI算法进行优化,以保证其姿态矩阵的正交性.实验结果表明,该方法能快速准确地实现机器人本体的位姿测量.
- 陈国栋徐德任艳青杨平
- 关键词：视觉测量位姿估计亚像素精度乒乓球机器人
- 基于SensorML和IEEE 1451的新型传感器网络标准研究被引量：8
- 2010年
- 文章探索研究IEEE 1451和SWE(Sensor Web Enablement)这两个标准,综合它们的长处,给出一个新型的传感器标准化架构。
- 蔡永娟沈春山吴仲城申飞
- 关键词：IEEETEDS传感器网络
- 机器人感知系统本体模型研究被引量：1
- 2010年
- 机器人感知系统对开放性和互操作性提出了越来越高的要求,统一的设计模型是接口定义和标准制定的基础。利用本体理论方法构建感知系统各模块本体,在此基础上建立传感器节点的UML关系图。将该模型应用到机器人足部感知系统中,显示了其在机器人感知系统可重用等方面的作用。该模型能够降低机器人开发成本,为建立具有广泛互操作性的机器人系统打好基础。
- 蔡永娟沈春山吴仲城申飞
- 关键词：本体UML模块化
