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微电脑控制膝关节假肢被引量：10: 2007年; 目前世界上约有膝上假肢（above—knee prostheses，AKP）膝关节100多种。下肢AKP的步态跟随是十分关键的，这是因为关节阻尼若不改变，将使AKP不能随着健肢的步速变化而变化，会导致步态不对称，使患者能量消耗增大，从而产生极大的不舒适感。传统的简单假肢多采用机械阻尼，其大小不能调整或不能随步速自动变化．因此假肢在步态摆动相的屈曲与伸展期的膝关节转动速度与健肢产生不对称，在站立相的稳定性也主要通过承重白锁或手动锁定机构来保证。上世纪70年代开始，随着计算机技术的发展，许多学者开始探索应用微机对假肢膝关节的运动进行自动控制，; 喻洪流钱省三沈凌王殊轶; 关键词：微电脑控制计算机技术能量消耗不舒适感

膝上假肢的智能控制方法被引量：10: 2008年; 目前国际上已开发出了多种商品化的液压／气压智能膝关节假肢产品，包括Otto Bock的C-LEG、Blatchford的IP、SmartIP、AdaptiveKnee、Nabco公司的NI—C411、德林公司的Auto-Pilot电子膝关节和Ossur公司的Smart Magnetix Knee等．其中NI-C411和Auto—Pilot膝关节是四连杆电子膝关节。综观这些最新的微电脑控制膝关节，大部分可以通过控制液压／气压缸同时控制摆动相的速度和支撑相的稳定性，此外还可以适应不同的环境自动调整行走模式，如下坡／楼梯、绊倒、坐下等。不过这些关节的速度大多只有有限的几种，不能随意适应任意步速的变化。有些假肢关节还能模拟人体站立相的屈曲功能．如德林Auto—Pilot和Blatchford的AdaptiveKnee就可以在支撑相前期产生一定的弯曲，以缓冲腿的步行冲击。; 喻洪流关慎远钱省三赵展; 关键词：智能控制 SMART 微电脑控制

一种用于假腿的变结构智能控制器设计被引量：1: 2008年; 针对智能假腿对不同步行模式(如上坡、下坡/楼梯、平地行走等)的力矩进行实时跟踪控制的需要,提出了一种新型变结构的小脑模型神经网络控制器(CMAC).CMAC利用一种随机重连学习算法对CMAC的输入模式进行遍历,其结构自组织到一个相对稳定状态.研究结果表明,在该状态下神经元上的输入连接不均匀分布,其度分布服从幂律分布,从而起到了优化CMAC结构的作用.这种变结构CMAC可以改善智能假腿适应步态变化的跟踪效果.; 喻洪流钱省三李守伟关慎远; 关键词：CMAC LMS算法结构优化

机电复杂系统的智能控制: 机电复杂系统是复杂系统在工程技术领域的重要研究对象。本文从复杂性研究的新角度出发,在讨论了复杂系统与机电复杂系统的关系特性的基础上,分析总结了当前机电系统智能控制的发展状况,并设计了一种步速跟随控制的CMAC智能假肢系统...; 喻洪流钱省三关慎远; 关键词：智能控制神经网络; 文献传递

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上海市教委科研基金(05EZ55)