为实现自动化精准喷雾,设计了一种基于双目视觉的喷雾定位系统,实现了单株目标作物点云化三维坐标的获取。针对目标作物冠层无规则几何外形的特殊性,提出了网格划分法和引入方差分量的改进SAD(sum of absolute differences)匹配算法。算法在抑制田间背景噪声和提高匹配算法计算效率上取得了较好的效果。
为实现温室封闭环境下的自动化农药喷洒作业,设计一种基于机器视觉进行喷雾目标检测、以机械臂为喷药执行单元的精准施药系统。该系统可对目标作物大小及位置进行实时获取,并通过DSP控制机械臂完成施药动作。为尽可能保证目标作物位置检测的准确性,本文针对目标作物冠层视觉检测时的特殊性,提出采用基于冗余组合的图像分割算法和引入方差分量的改进SAD(Sum of Absolute Differences)匹配算法。算法在抑制田间背景噪声和提高匹配算法适应性上取得较好的实验效果,可以为喷雾臂控制提供稳定准确的空间三维坐标。
