湖南省自然科学基金(08JJ3132)
- 作品数:7 被引量:15H指数:2
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- 相关机构:湖南大学更多>>
- 发文基金:湖南省自然科学基金国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 遗传算法在模糊设计中的应用被引量:1
- 2010年
- 构造了CAD系统模糊设计的一种具体解决方案:其环境为收集到的现场数据;学习环节采用基于遗传算法的模糊优化算法;知识库由设计准则构成;执行部件为设计单元.建立了回归方程的模糊优化学习算法,并构造了该算法的流程.然后利用该模糊设计系统获得了飞边尺寸设计准则,且应用实例对该算法的稳定性进行了校验.为评估该算法的性能,将其与最小二乘法和免疫遗传算法进行了比较,结果表明,该算法速度快,精度高,稳定性好.
- 谭建豪章兢
- 关键词:遗传算法
- 学习人类控制策略的双足机器人步态控制研究
- 2014年
- 针对双足机器人面临的复杂环境下动态行走的适应性难题,提出了一种基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法。利用三维线性倒立摆模型构造双足行走系统的状态方程,建立学习人类控制策略的参数化模型,设计了基于SVM的学习型控制器。该方法保证了躯干始终处于与地面近似垂直,增强了步态控制的鲁棒性,提高了双足机器人在复杂环境下行走的动态稳定性。实验验证了该方法的有效性。
- 何志谭建豪
- 关键词:双足机器人步态控制
- 基于网格和信息熵的多密度聚类算法被引量:3
- 2011年
- 虽然现有的很多聚类算法能发现任意形状、任意大小的类,但用于多密度的数据集时却难以取得令人满意的结果。为提高对多密度数据集的聚类效果,提出了一种基于网格和信息熵的多密度聚类算法,它通过不同密度的网格所携带的信息熵,自动计算出密度阈值,找出在多密度数据集中不同的类。实验证明,该算法能有效的去处噪声,发现多密度的类,具有较好的聚类效果。
- 周悦来谭建豪
- 关键词:聚类自动阈值网格信息熵
- 基于激光传感器的移动机器人地图的创建被引量:2
- 2011年
- 未知环境下地图的建立,是移动机器人导航技术的关键。研究了室内环境地图的创建方法,探讨了室内环境特征直线提取方法,详细论述了地图创建面临的问题与解决方法。采用SICK公司生产的LMS100激光传感器获取环境深度信息,通过室内环境直线特征提取和局部到全局匹配的方法,获得室内环境地图信息,解决了里程计给机器人带来不确定误差。最后在机器人平台上进行实验,得到了良好的效果。实验表明,该方法具有实现容易、精确高、复杂度低等特点。
- 郭芙谭建豪
- 关键词:移动机器人激光传感器
- 密度分布函数在聚类算法中的应应用用被引量:8
- 2011年
- 深入分析了传统的基于密度的聚类方法的特点和存在的问题及讨论了基于密度聚类算法研究现状,提出了一种改进的基于密度分布函数的聚类算法.使用K最近邻(KNN)的思想度量密度以寻找当前密度最大点,即中心点.并使用区域比例,将类从中心点开始扩展,每次扩展的同时引入半径比例因子以发现核心点.再从该核心点的KNN扩展类,直至密度下降到中心点密度的给定比率时结束.给出了数个算法实例并与基于网格的共享近邻聚类(GNN)算法在聚类准确率和效率上进行了试验比较,试验表明该算法极大降低了基于密度聚类算法对参数的敏感性、改善了对高维密度分布不均数据集的聚类效果、提高了聚类准确率和效率.
- 谭建豪章兢李伟雄
- 关键词:聚类算法KNNOPTICS
- 基于改进分水岭的CTA去骨技术被引量:1
- 2010年
- 为避免快速分水岭在CTA图像去骨中存在的过分割现象,采用一种改进的可交互分水岭算法对CTA图像进行去骨研究。改进算法建立在快速分水岭的排序操作基础上,排序完成后,采用侧重于像素空间关系的方法对像素进行溢流标记,同时采用树结构组织水盆及其合并关系,最后通过用户给定标记和合并阈值对集水盆合并过程进行干预,从而影响分割结果以抑制过分割。实验结果表明,改进算法有效地解决了分水岭变换中的过分割问题,并较好地去除骨骼结构。
- 王贵山谭建豪李伟雄
- 关键词:CT血管造影去骨
- 一种新的电动车用IPMSM弱磁方法研究
- 2011年
- 在电动车用内置式永磁同步电机矢量控制系统中,对其恒转矩区控制性能的研究居多。而电动车实际运行工况复杂,对IPMSM的变速范围和转矩要求较高。针对这一现状,在分析IPMSM的数学模型的基础上,提出了一种新的电动车用内置式永磁同步电机弱磁控制算法,开展了全速域范围的IPMSM矢量控制研究。仿真结果表明该算法在宽调速范围内动态性能良好,而且区间转换平稳,具有良好的响应特性。
- 徐振谭建豪陈文科
- 关键词:电动车内置式永磁同步电动机矢量控制弱磁控制