国家科技支撑计划(2013BAF07B08)
- 作品数：10 被引量：30H指数：4
- 相关作者：杨冬李铁军张改萍曹伟涛刘今越更多>>
- 相关机构：河北工业大学更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学机械工程一般工业技术更多>>
- 冗余双臂机器人实时协调避碰方法研究被引量：7
- 2019年
- 对冗余双臂机器人的实时协调避碰规划进行了分析,提出了一种利用杆间最短距离作为避碰距离指标的避碰方法,利用胶囊体包围壳对机器人进行简化建模,然后计算机器人连杆间的最小距离,另外,为了减小障碍物对机器人动作的影响及降低机器人控制运算量,引入了一个权值函数以实现机器人手臂避碰算法的动态规划,通过调整避障运动幅度,提高机器人的避碰效率,在此基础上确立了一种改进的距离函数法。最后通过仿真验证了改进后的距离函数法的有效性及可靠性。
- 杨冬李继强董跃巍沈永旺
- 基于MR阻尼器高空平台半主动抑振系统研究被引量：2
- 2018年
- 针对自主研发的高空幕墙安装机器人作业平台进行了多维振动的研究。构建了以两自由度并联机构为主体结构,旋转式MR阻尼器为执行器的多维减振系统。采用Lagrange方程建立了减振系统的动力学方程,分析了其振动特性,设计了一种基于磁流变液剪切工作模式的旋转式磁流变阻尼器,分析了磁流变阻尼器的力学特性,对并联机构进行了运动学和动力学分析,并根据机构运动学方程推算出平台位置状态,多维抑振系统快速抑振。借助Matlab对整个系统进行了仿真实验,分析计算了该多维抑振系统的有效性和可行性。
- 陈贵亮曹伟涛杨冬张守林李贺立张改萍
- 关键词：高空平台磁流变阻尼器并联机构
- 人机系统在机器人应用中的研究综述被引量：5
- 2013年
- 针对人机系统的发展、分类以及特点进行了概述,并对人机系统主要的研究热点——人机交互和功能分配的研究方法、现状及应用进行了总结。人机系统在机器人领域中也具有广泛的应用,对克服现有科技水平的制约和推动机器人技术的发展与应用有着重要的意义。最后提出人机系统与机器学习的结合具有重要的研究意义和应用价值。
- 杨冬李铁军刘今越
- 关键词：人机系统人机交互机器人
- 关于幕墙安装机器人的力控制算法性能分析被引量：2
- 2018年
- 现代幕墙安装过程中对移动的快速性和安装时精确性的要求越来越高,为了更好的研究幕墙安装机器人的力控制算法,建立了简化的机器人动力学模型,确定了阻抗控制与自适应阻抗控制数学模型,并借助Matlab/Simulink构建了阻抗控制及自适应阻抗控制仿真平台,通过分析位置跟踪情况和环境接触力跟踪情况,验证了两种控制算法的可行性。对比分析两种控制方法后,最终提出了适用于幕墙安装的力控制方法,即在自由空间选择阻抗控制方法,环境接触空间选择自适应阻抗控制方法,该方法可以满足自由运动时快速响应和环境接触力控制的准确性要求。
- 李铁军张改萍杨冬沈永旺
- 关键词：阻抗控制自适应阻抗控制
- 一种新型板材安装机器人的空间直线轨迹规划被引量：1
- 2017年
- 针对自主研发的建筑板材安装机器人进行了空间直线轨迹规划的研究。对该机器人进行了运动学分析,并在关节空间中运用模拟CP控制方法配合五次多项式插值进行轨迹规划,从而保证了在运动控制中各关节运动的实时同步性和速度连续性。借助Matlab机器人工具箱和Labview编程软件进行了仿真与实验,完成了对机器人末端空间直线轨迹规划的任务。
- 樊旭杨冬张改萍李贺立李铁军
- 关键词：运动学分析
- 基于人机协作的幕墙安装机械手末端随动坐标系的解算方法被引量：2
- 2016年
- 针对幕墙安装助力机械人机协作的操作特性,对一种新型的幕墙安装机械手进行了相关技术的研究。对该幕墙安装机械手进行了运动学分析,并将末端位姿实时变化的力传感器随动坐标系与机械手本体基坐标系建立了联系。提供了一种力的解算方法,并加入了重力及其力矩补偿,为幕墙安装机械手整个人机协作控制系统的搭建提供了依据。
- 樊旭杨冬章鹏杨德志李铁军
- 关键词：幕墙安装人机协作运动学分析力传感器
- 考虑能耗与负载因素的机器人仿生轨迹规划方法研究
- 2020年
- 提出一种基于仿生学理念的机器人运动轨迹规划方法。通过对人体上肢在举哑铃过程的分析以及对人体上肢进行运动学及动力学的模型建立,得到人体上肢的运动特征点信息。采用五次多项式插值法对轨迹进行规划研究并加入人体上肢手臂的运动特征点信息,最终确定考虑能耗及负载因素的仿生轨迹规划的基本方法。通过运动学、动力学分析及实验对比,确定最优轨迹。最后进行仿真和实验验证此仿人轨迹规划方法的正确性和优越性。
- 杨冬李继强董跃巍沈永旺
- 关键词：机器人
- 3-UPS/S并联平台结构设计与运动学分析被引量：5
- 2014年
- 针对建筑板材安装机器人工作流程及载荷要求,研制开发了用于机器人姿态调整的3-UPS/S结构并联平台。根据板材安装的特定环境,提出了基于倾角和激光测距传感信息反馈的机器人位姿检测方法。建立了机器人并联平台运动分析的数学模型,推导了其姿态运动学逆解方程,并通过ADAMS仿真验证了方程的正确性。试验结果表明,该并联平台的结构设计合理,能够实现大质量、大尺寸建筑板材的自动化安装。
- 杨冬李铁军刘今越刘智光
- 关键词：并联平台运动学逆解
- 基于阻抗控制的幕墙安装机器人柔顺操作研究被引量：7
- 2017年
- 为了提高幕墙安装机器人操作的柔顺性,从而真正解决建筑幕墙自动安装中人机协调的问题,采用自适应阻抗控制方法作为柔顺操作策略.依据建筑机器人物理模型建立了较为准确的阻抗控制模型,在机器人末端未接触运动空间和环境接触空间进行了自适应阻抗控制的研究,提出了通过减小力峰值防止幕墙破坏的控制参数的调整方法,借助MATLAB对控制系统进行了仿真,并对基于该算法的幕墙安装机器人进行了柔顺性操作实验.经过仿真和实验得到了适用于幕墙安装机器人的力控制算法,验证了自适应阻抗控制算法能够满足幕墙安装机器人柔顺性操作的要求.
- 陈贵亮曹伟涛杨冬张守林李贺立
- 关键词：阻抗控制
- 一种大型高空板材安装机器人分析与研究
- 2017年
- 针对目前高空狭小工作空间、大型重板材安装实际环境的需要,尤其是板材安装仍依赖人工的问题进行了高空板材安装智能化的相关技术研究。对该高空板材安装机器人进行了运动学分析,求出了其运动学正解和逆解。并对其中关键机构四连杆通过建立普通数学模型和模糊数学模型进行了优化,得到机构的最优解,为该机器人的轨迹规划提供了依据。
- 李贺立杨冬张改萍曹伟涛李铁军
- 关键词：运动学分析四连杆机构
