河南省教育厅自然科学基金(12A510018)
- 作品数：3 被引量：26H指数：2
- 相关作者：葛运旺翟伟娜宋书中王燕张果更多>>
- 相关机构：洛阳理工学院河南科技大学更多>>
- 发文基金：河南省教育厅自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术冶金工程更多>>
- 基于改进趋近律的机械手滑模控制被引量：13
- 2014年
- 在传统滑模变结构的基础上对双幂次趋近律进行了改进,提出了一种新的改进的双幂次趋近律,在双幂次趋近律的基础上增加了自适应项,通过调整γ和k的值有效提高了趋近速度并削弱了抖振.最后将该方法用于仿真机械手轨迹跟踪.与双幂次趋近律控制算法的对比实验结果表明,该控制算法动态性能良好,能够较快速地跟踪给定的期望轨迹且抖振小,有效地提高了机械手性能.
- 翟伟娜葛运旺宋书中
- 关键词：机械手滑模控制趋近律抖振快速性
- 一种改进的机械手快速跟踪控制
- 2014年
- 针对机械手快速跟踪控制需要具有高精度和强鲁棒性等特点,基于改进趋近律的滑模控制方法提出了实现机械手快速跟踪控制的滑模控制器,算法设计在双幂次趋近律的基础上采用非奇异滑模面利用饱和函数将符号函数替代的方法,通过调整主要参数p、q、α、β和γ的值有效提高了机械手关节的趋近速度、快速跟踪期望轨迹、缩短响应时间;所提出的控制算法应用于仿真机械手轨迹跟踪,通过与传统PID控制算法和双幂次趋近律滑模控制算法的对比实验,表明基于改进控制算法的机械手得到了良好的控制且抖振小,因此对机械手的快速跟踪控制取得了一定的成效。
- 翟伟娜宋书中葛运旺
- 关键词：机械手饱和函数快速性
- 四自由度关节型采摘机械手轨迹规划与实验研究被引量：13
- 2013年
- 根据黄瓜采摘作业需求,设计了一套四自由度关节型采摘机械手,并结合采摘机器人系统结构特点,提出了基于摆线运动的关节空间无碰轨迹规划算法。该方法不仅能使规划出的运动轨迹、速度和加速度连续平滑,保证机械手运动过程的平稳性;同时将采摘过程中遇到的障碍转换到关节空间进行处理,降低了规划求解的计算量,提高了系统实时性。详细描述了该算法的实现步骤,并将其应用于温室环境下的黄瓜采摘作业,实验结果表明,四自由度关节型机械手在采摘黄瓜过程中运行稳定可靠,能顺利到达目标点进行采摘,不会碰撞其他果实;也不会出现与视觉系统发生干涉的现象,有效验证了所提出轨迹规划算法的合理性。
- 王燕张果葛运旺
- 关键词：机械手
