江苏省自然科学基金(BK2001413)
- 作品数：26 被引量：181H指数：8
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- 相关机构：江苏大学江苏工业学院中国石化更多>>
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 3-R11 R11 R-4r三平移解耦并联机构位置计算及样机研制被引量：8
- 2004年
- 基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理 ,设计并研制了一种全由转动副组成的动平台能实现空间三维纯移动的解耦并联机器人机构 ,给出了其位置分析的正、逆解析解 ,为其工作空间分析、误差分析等奠定了基础。
- 沈惠平马履中沈春根尹小琴潘国俊杨廷力
- 关键词：并联机器人并联机构运动学单开链
- 可用作虚轴坐标测量机的全解耦并联机构运动学分析被引量：8
- 2005年
- 针对提出的一平移两转动全解耦并联机构易产生奇异位置及工作空间较小等不足,通过改变支链两移动副的位置,得到了一种改进型全解耦性质、自由度及运动输出保持不变的一平移两转动并联机构;给出了其运动位置的正逆解析解,得到并分析了工作空间形状及大小;与原机构在正逆解数、解耦性与工作空间形状及大小等进行了比较,证实改进型机构为一种优选机型,更适合于用作虚轴坐标测量机、机床及其他运动平台的实用机型。
- 朱小蓉沈惠平杨廷力俞竹青万俊
- 关键词：并联机构
- 一种改进型三平移并联机构的运动学研究被引量：8
- 2006年
- 根据Delta机构的结构,设计提出了一种改进型三平移并联机构。进行了机构的自由度、运动学和工作空间研究,建立了有关运动学模型。理论研究表明:该机构具有几何形状规则的作业空间,是一种较为理想的实现三维移动的并联机构机型。这为正确选择该机构的结构设计和运动学参数、实现机构的控制及工业应用奠定了基础。
- 黄秀琴沈惠平吉晓民杨廷力
- 关键词：并联机构运动学
- 一种新颖并联运动坐标测量机的误差建模与仿真被引量：5
- 2006年
- 给出了三自由度并联运动坐标测量机的运动学模型,依据全微分理论,导出测头位置误差与各运动副误差及移动副运动误差之间的相互关系,建立了该坐标测量机的误差模型。用计算机对所建误差模型进行了仿真,讨论了机构参数误差对测量结果的影响,为运动校正和控制奠定了基础。
- 朱小蓉沈惠平
- 关键词：坐标测量机并联机构
- 数值法建立单向柔性铰链的刚度矩阵被引量：8
- 2005年
- 以非对称 3RRC(RP)全柔性并联机构中的柔性铰链为例 ,介绍其结构型式并建立力学模型。利用二阶龙格库塔法、4次拉格朗日插值和复化抛物形求积等方法得出了变截面柔性铰链单元所受外力与端部变形之间的关系。再由矩阵位移法建立其拉弯组合变形的刚度方程 ,借助等截面梁单元刚度矩阵的特点 ,最终求得柔性铰链刚度矩阵中各个元素的表达式 ,并用 ANSYS软件进行了验证 ,具有一定准确性。
- 杨启志尹小琴马履中沈惠平
- 关键词：刚度矩阵矩阵位移法数值法刚度方程柔性铰链拉格朗日插值
- 新型三平移两转动并联机构及其运动分析被引量：2
- 2004年
- 提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景,该机构由一个具有平行四边形机构的8R分支和四个SPS分支组成,可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动,可用于如部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。文中分析了能实现预定运动输出的机构学原理,计算了它的活动度,采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵,求出了用于实时位置控制的反解,并给出了数值算例,分析了其在推拿机器人设计上的应用前景。
- 王劲松马履中
- 关键词：机器人并联机构位置反解
- 一种改进型三平移并联机器人运动仿真被引量：2
- 2005年
- 在Delta机构的基础上,建立了一种改进型三平移并联机器人模型,基于软件C++Build-er结合OpenGL,实现了机器人的全部运动仿真。提供了一种方便简洁的用户界面,仿真速度快,精度高,机器人可平滑运动。用户可方便地控制机器人任意时刻的运动方向和运动状态。
- 黄秀琴沈惠平吉晓民杨廷力
- 关键词：并联机构运动仿真
- 一种新型三维平移并联机构及其位置分析被引量：20
- 2004年
- 基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理 ,设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构 ,对其进行了结构特性分析 ;给出了其位置分析的正逆解析解 ,讨论了该机构的输入 -输出运动解耦性 ;
- 沈惠平杨廷力刘安心马履中
- 关键词：并联机构并联机器人型综合单开链
- 三平移并联机构3-RRC的工作空间分析被引量：28
- 2003年
- 机器人的工作空间是衡量机器人性能的重要指标之一。并联机器人的工作空间决定着并联机器人的整体尺寸。通过矢量法建立了三平移并联机器人机构3—RRC的位置正反解方程,探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律,为扩大工作空间提供了途径,且为工作空间的综合提供了依据。该并联机器人机构在工业装配机器人、力与力矩传感器、虚拟轴机床、坐标测量机等领域具有广泛的应用前景。
- 尹小琴马履中
- 关键词：并联机器人机构
- 新型欠秩并联机器人机构3RRC仿真被引量：1
- 2005年
- 分析了并联机器人机构3RRC的输入输出特性,给出了位置分析和连杆运动干涉分析。以directX为仿真引擎,vc6为软件平台,采用面向对象方法封装了机构正反解算法,编写了仿真软件,实现了该机器人机构运动学动态仿真,为类似机构结构设计和特性研究提供了有益参考。
- 廖明刘安心张金林芮挺方虎生
- 关键词：并联机器人机构动态仿真DIRECTX
