国家高技术研究发展计划(2009AA04Z219)
- 作品数：5 被引量：24H指数：2
- 相关作者：胡晓雄贾育秦谭杨高奔王兰更多>>
- 相关机构：太原科技大学天津大学天津理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 3SPR并联机构运动学分析"被引量：12
- 2012年
- 针对一种3-SPR并联平台机构,依据机构的数学模型建立了机构的位置逆解模型,在此基础上推导出各支链的速度映射模型,通过算例和运动学仿真软件CosmosMotion的仿真结果对比分析验证了该速度模型正确有效,并通过利用SolidWorks软件进行虚拟机构的建模,对其工作空间进行仿真,得到机构工作空间的几何形状。
- 梅江平高奔谭杨王兰
- 关键词：并联机构
- 虚拟轴机床定位方法
- 2015年
- 提出一种基于改进的多传感器一致性数据融合的虚拟轴机床定位方法,在虚拟轴机床动平台的位姿测量中使用了视觉技术与电子罗盘,解决了虚拟轴机床动平台上的主轴定位问题。此方法将虚拟轴机床各根杆上的编码器信息、视觉信息与动态惯性的测量数据进行数据融合,经过动态计算获得置信距离的关系矩阵,虚拟轴机床动平台的位置与姿态的精确定位得到了保证。经过一个单轴单方向的运动测量简化试验,将虚拟轴机床动平台6自由度位姿的测量作为研究对象,对其进行仿真试验。试验结果也表明了该定位方法有效可行。
- 贾育秦胡晓雄
- 关键词：虚拟轴机床多传感器数据融合
- 虚拟轴机床电机伺服控制系统参数整定方法的研究
- 2013年
- 虚拟轴机床电机伺服控制系统的参数整定是虚拟轴机床设计的重要基础部分,论文对位置环控制器PID控制的参数和速度环控制器PID控制的参数使用遗传算法优化整定,并把优化整定结果和常规Ziegler-Nichols方法做了分析比较,同时对若干控制器的参数使用遗传算法同步实施优化整定,获得了非常好的结果。最后,在虚拟轴机床运动学控制的数学模型中添加了上述优化整定后的参数,进行仿真实验研究,仿真实验结果表明,对虚拟轴机床电机伺服控制系统的参数使用遗传算法优化整定,不仅优化的速度较快,而且可以获得令人满意的优化结果。
- 胡晓雄贾育秦
- 关键词：虚拟轴机床参数整定
- 一种新型五自由度混联机械手的概念设计及尺度综合被引量：11
- 2011年
- 研究了一种新型的五自由度混联机械手,该机械手由一个三自由度并联机构和一个二自由度旋转头串接而成。在建立三自由度并联机构全雅可比矩阵的基础上,考察机构外力、外力矩对支链驱动力及约束力的映射关系,提出在给定载荷下,支链驱动力及约束力全域最大值均值最小的机构传动性能评价指标。给定机构期望工作空间,并以全局条件数、速度、精度为机构的操作性能指标,研究三自由度并联机构的尺度综合问题。通过单调性分析得到机构尺度参数对上述各指标的影响规律图谱,获得其优化设计区域,根据实际设计要求确定了参数变量。最后给出一组算例,验证了该尺度综合方法的有效性。
- 李彬黄田张利敏赵新华
- 关键词：概念设计
- 虚拟轴机床伺服系统的模糊滑模自适应控制被引量：1
- 2014年
- 提出了一种将模糊控制、滑模控制与自适应控制三者有机的整合的模糊滑模自适应控制的算法,并以虚拟轴机床的单通道的阀控非对称液压缸作为研究的对象。仿真实验表明,该算法可以使得系统输出渐进地收敛于参考的输入信号,且可以很快地对变化的信号进行有效地跟踪,对参数的摄动与有界的干扰具有不变性。提出的方法与传统的PID控制比较,更加的适用于较强的干扰的复杂系统、高阶的非线性,将方法应用于虚拟轴机床的液压的控制系统可以获得较高的控制精度、较好的机床动态性能与较小的稳态误差。
- 胡晓雄任燕贾育秦
- 关键词：虚拟轴机床液压伺服系统比例-积分-微分控制器
