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国家自然科学基金(50905175)

作品数：9 被引量：31H指数：4
相关作者：魏鲜明徐林森曹凯骆敏舟梅涛更多>>
相关机构：中国科学技术大学中国科学院合肥物质科学研究院常州大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 9篇中文期刊文章

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 3篇机械工程

主题

  • 8篇机器人
  • 4篇行走机器人
  • 4篇水上行走机器...
  • 3篇双足
  • 3篇仿生
  • 3篇仿真
  • 2篇运动学
  • 2篇双足机器人
  • 2篇中枢模式发生...
  • 2篇模糊控制
  • 2篇控制方法
  • 2篇CPG
  • 1篇动力学仿真
  • 1篇样机
  • 1篇优化设计
  • 1篇运动学分析
  • 1篇智能控制
  • 1篇跑步机器人
  • 1篇平面连杆
  • 1篇平面连杆机构

机构

  • 7篇中国科学技术...
  • 6篇中国科学院合...
  • 4篇常州大学
  • 2篇中国科学院

作者

  • 6篇徐林森
  • 6篇魏鲜明
  • 4篇曹凯
  • 3篇骆敏舟
  • 3篇梅涛
  • 2篇汪小华
  • 2篇沈惠平
  • 2篇李冰
  • 2篇于树林
  • 1篇赵江海
  • 1篇宦娟

传媒

  • 2篇机械设计
  • 2篇机器人
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇Journa...

年份

  • 3篇2014
  • 4篇2013
  • 2篇2011
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
双足机器人水上行走机理研究及推进机构设计被引量：3
2013年
借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析了双足机器人水上行走动力学机理.结合平面四杆机构运动方程和坐标转换公式,分析Watt-Ⅰ型平面机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计了双足水上行走机器人推进机构.以轨迹重合度为目标函数进行杆长优化设计对机器人进行动力学分析,选取合适的驱动和传动系统,制作出双足水上行走样机,测得水面对机器人的反作用力曲线.实验结果表明,该推进机构能够产生与蛇怪蜥蜴类似的驱动力,其值大小约为1.3N.由此可以看出,该推进机构能够满足双足机器人水上行走的需求.
徐林森梅涛宦娟骆敏舟魏鲜明曹凯
关键词：双足机器人
仿生双足水上行走机器人优化设计及控制方法被引量：3
2014年
研究一种新型双足水上行走机器人推进机构及控制方法。借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析双足机器人水上行走动力学机理;结合平面四杆机构运动和坐标转换公式,分析Watt-I型机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计双足水上行走机器人推进机构,建立机器人的虚拟样机模型并进行机构优化设计;设计机器人的中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)控制器和模糊控制器并进行参数分析,提出双足水上行走机器人的CPG-模糊控制方法,完成机器人控制系统的搭建,进行仿真验证;制作出双足水上行走样机,进行双足机器人水上行走试验,测得推进机构的作用力曲线;在平衡装置不工作和工作情况下分别测量机器人水上行走过程中的实时偏角,并进行比较。试验结果表明推进机构及控制方法满足双足机器人水上行走要求。
徐林森魏鲜明曹凯梅涛骆敏舟
关键词：双足机器人优化设计控制方法
足式水上行走机器人智能控制方法设计被引量：3
2014年
以蛇怪蜥蜴为仿生对象,设计了一种足式水上行走机器人.鉴于水面环境的复杂性,提出利用计算机仿真的方法构建足式水上行走机器人及其外界环境整个系统的数学模型.分析了现有的ZMP(zero moment point)算法难以适用足式水上行走机器人控制的原因,提出机器人的CPG(central pattern generator)模糊控制方法.设计了足式水上行走机器人的CPG控制器和模糊控制器,进行参数分析,完成了机器人整个控制系统的搭建,并进行了仿真验证.最后进行了机器人户外水上行走实验,测定了水上行走过程中的实时偏角.实验结果表明该控制方法有效.
魏鲜明徐林森曹凯骆敏舟
关键词：智能控制计算机仿真
仿生双足水上行走机器人运动学分析及优化设计被引量：1
2013年
设计了仿生双足水上行走机器人行走机构,导出了两脚掌中心的运动轨迹方程、速度及加速度方程;以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标,选取给定脚掌拍击和扑打阶段的运动轨迹参数,进行给定轨迹的最优化设计,得到腿部机构的各个杆长参数。根据优化结果制作样机,并分析证明该仿生机构脚杆的运动能够满足蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹要求。
曹凯徐林森沈惠平魏鲜明
关键词：仿生运动学样机
水上行走机器人智能控制方法研究及仿真被引量：5
2014年
以蛇怪蜥蜴为对象,研究其水上行走功能。通过分析蛇怪蜥蜴水上行走机理,建立了水上行走机器人虚拟样机。通过机电系统联合仿真,得到了水上行走机器人的非线性模型。由于水面环境的复杂性及特殊性,传统的基于模型的精确运动学求解方法无法适用。因此设计了中枢模式发生器(CPG)-模糊控制与CPG-PID两种智能控制算法,并比较了两种控制算法的性能。仿真结果分析表明,这两种算法均能满足机器人水上行走过程中的控制要求。
魏鲜明徐林森赵江海曹凯张文举
关键词：水上行走机器人中枢模式发生器联合仿真
仿壁虎柔性脚掌结构及控制系统的研究被引量：2
2011年
采用仿壁虎微纳米黏附阵列材料,设计并研制了具有柔性的仿壁虎柔性脚掌。对该脚掌进行了力学分析与计算。仿壁虎柔性脚掌将伺服舵机作为脚掌外翻和展平的驱动器。由单片机对伺服舵机控制,以实现仿壁虎柔性脚掌的外翻和展平。通过实物样机试验,验证了设计的有效性和可行性。
李冰汪小华于树林孙少明梅涛
关键词：外翻
A Bio-Inspired Biped Water Running Robot Incorporating the Watt-I Planar Linkage Mechanism被引量：10
2013年
Linsen XuTao MeiXianming WeiKai CaoMingzhou Luo
关键词：跑步机器人平面连杆机构模糊控制方法中枢模式发生器
仿王蜥机器人驱动机构设计及动力学仿真被引量：5
2011年
设计一种基于平面连杆机构的仿王蜥水上行走运动机理的机器人驱动结构。对该结构进行自由度分析及轨迹计算。通过计算在不同驱动速度和不同脚掌面积下,水对脚掌产生的作用力、支撑力和驱动力,验证设计的可行性。
李冰徐林森汪小华于树林赵江海
仿生双足水上行走机器人行走机构的运动学分析及参数化设计被引量：4
2013年
设计了仿生双足水上行走机器人行走机构,通过运动学分析导出了两脚掌质心的运动轨迹方程、速度及加速度方程;以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标,以脚杆与水平面的夹角曲线作为目标进行参数化设计,通过软件分析得到了各部分杆长变化对脚杆与水平面的夹角的影响,经过分析影响因素的敏感度,对机构进行参数化设计。最后对参数化设计的机构进行仿真分析,仿真结果表明,该仿生机构脚杆的运动能够满足蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹。
曹凯徐林森沈惠平魏鲜明
关键词：仿生运动学参数化
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