国家自然科学基金(61173077)
- 作品数：22 被引量：240H指数：7
- 相关作者：程传奇郝向阳许承东郝向阳胡鹏更多>>
- 相关机构：北京理工大学中国人民解放军信息工程大学解放军信息工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 基于三维城市模型的GNSS性能定量研究
- 2016年
- 在城市峡谷环境下,全球导航卫星系统(GNSS)性能显著下降,选择合适的单系统或多系统用以导航,是用户迫切需要解决的问题。传统方法分别对GNSS各单项性能进行评价,不足以比较不同系统综合性能的优劣,因而不能为用户选择合适的系统提供依据。为解决上述问题,提出了通过建立三维城市模型,并利用模糊综合评价理论(FCE)从精度、可用性、连续性与完好性四个方面对GNSS导航性能进行综合评价的方法。仿真结果显示,在实验区域,GPS+BDS+GLONASS构成的组合系统的性能显著优于其它系统,是用户的最优选。就单系统而言,GPS略优于BDS,且均明显优于GLONASS。证明了上述方法定量评价GNSS导航性能精度高,可为用户选择合适的导航系统提供依据。
- 蔡熙刘松林张鹏飞许承东
- 关键词：全球导航卫星系统三维城市模型
- 一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法被引量：26
- 2018年
- A*算法的规划路径全局最优,但存在拐点多、拐角大的缺点,而人工势场法的规划路径虽然平滑,却无法满足全局最优的要求。为达到机器人快速到达、安全避障的目的,分别对A*算法和人工势场法进行改进,并将两者相结合,提出一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法。全局路径规划采用剔除冗余节点的A*算法,生成局部目标节点序列;局部路径规划采用改进的人工势场法,提出5方向障碍物探测法替代原有斥力模型,大大减小运算量;设置最小引力场,引导机器人脱离局部最小点;采用扇形区域探测法,有效规避小型动态障碍物。仿真实验结果表明:与传统A*算法与人工势场法相比,该方法不仅生成全局最优平滑路径,而且还能够在顾及机器人移动控制的前提下,及时规避动态障碍物。
- 张旭程传奇郝向阳李建胜胡鹏
- 关键词：机器人A*算法人工势场法动态路径规划
- 基于改进型MAD算法的地形辅助惯性导航被引量：4
- 2015年
- 平均绝对差(MAD)算法是一种经典的匹配导航算法,首先针对MAD算法中的计算问题,提出了一种改进型MAD算法。随后在SRTM数据的基础上,采用改进型MAD算法进行仿真实验得到最佳匹配位置。针对传统的SITAN模式的地形辅助导航系统由于仅使用高程差作为观测量而易发散的问题,提出将匹配位置误差也作为观测量,通过卡尔曼滤波算法对惯导系统误差进行最优估计。最终的仿真结果表明,该导航方式能够有效抑制惯导的累积误差,有一定的稳定性,同时具有良好的动态定位效果。
- 程传奇郝向阳刘松林
- 关键词：卡尔曼滤波
- NeQuick模型算法研究
- NeQuick模型是随时间变化的三维电离层电子密度模型,在欧洲Galileo计划框架下,NeQuick模型被用于单频定位。描述了NeQuick模型的算法,分析了12个ITU-R映射文件和模型参数的关系,并给出了利用NeQ...
- 李怀建罗晓武郭大军
- 关键词：映射文件电离层延迟
- 文献传递
- 考虑告警时间的多历元解集分离RAIM算法
- 2023年
- 针对传统快照算法故障检测效果依赖较大伪距偏差的问题,提出一种考虑告警时间的多历元解集分离接收机自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring,RAIM)算法。该算法以解集分离RAIM为基础,在历元间伪距观测噪声相互独立假设下,通过累加多个历元的检验统计量,提高对微小缓变故障的检测能力。仿真试验中,以阶跃故障和缓变斜坡故障为例,将本算法与解集分离RAIM和多历元最小二乘残差RAIM算法进行对比验证。结果表明:在告警时间限值内,所提算法能够显著降低阶跃故障的最小可检测偏差和缓变斜坡故障的最小可检测斜率;超过告警时间限值时,也能够明显减小对缓变斜坡故障的检测延时。
- 孙睿许承东黄国限兰晓伟武明
- 基于遗传算法的多星座选星方法被引量：21
- 2015年
- 提出了一种基于遗传算法的选星方法,该方法能够准确、快速地实现多个全球导航卫星系统(GNSS)下选星颗数大于4的选星。经过大量试验确定了遗传算法选星的选择、交叉、变异等关键参数,并通过在交叉和变异中穿插染色体优选过程克服了遗传算法的选星结果容易陷入局部最优的缺点。以不同GNSS星座个数和不同选星颗数下的选星仿真校验了所设定遗传参数的有效性和可靠性。仿真结果表明,利用遗传算法可以高效、准确地实现选星,该方法特别适用于多星座多选星颗数的情况。
- 宋丹许承东胡春生张鹏飞
- 关键词：遗传算法
- 基本矩阵约束下的摄像机畸变校正及像主点确定被引量：2
- 2017年
- 针对视觉测量系统中畸变校正过程烦琐、计算复杂等问题,提出了一种基于基本矩阵约束的镜头畸变自动校正及像主点坐标确定方法。基于对极几何的基本矩阵和一阶径向畸变模型构建了两视图同名点约束方程;为解决待求参数过多导致解不稳定的问题,采用分步求解策略分别求解基本矩阵及畸变参数和主点坐标,用RANSAC稳健估计方法求取基本矩阵,用迭代最小二乘优化求解畸变参数和主点坐标,两步交替进行。提出的算法仅使用两张图像即可获取径向畸变参数及主点坐标,可操作性强,且对噪声具有一定的鲁棒性,适用于自然场景图像的校正。
- 程传奇郝向阳李建胜徐海鑫王安然
- 关键词：计算机视觉基本矩阵
- 基于设计能力的设计资源聚合方式被引量：4
- 2015年
- 为实现复杂产品设计过程中设计资源的合理分配与重用,对各类设计资源的聚合方式进行了研究。针对复杂产品设计过程中的设计资源组织与优化需求,提出了设计资源聚合方式的研究侧重点。对资源聚合进行了定义,并规范了资源聚合过程中应该遵循的原则。对设计资源的设计能力属性与设计行为方式进行了分析,建立了设计资源模型与设计能力模型。从设计能动性的角度提出了知识类资源模块化和实体类资源单元化两种聚合方式,并给出了相关实例。两种设计资源聚合方式被集成应用到弹箭产品集成设计平台中,相关功能模块的应用效果证明了两种设计资源方式的可行性。
- 曹啸博许承东胡春生刘朝阳
- 关键词：面向服务架构产品设计
- 细分法求解点投影问题时的剪枝算法被引量：6
- 2014年
- 点到NURBS曲线/曲面的投影是CAD中的基础问题.为了避免数值迭代法陷入局部最优,通常把曲线/曲面细分为多段.文中提出排除无用曲线段/曲面片的剪枝算法,以提高细分求解投影的运行效率.在投影算法中将曲线/曲面递归细分,分别计算测试点到各个曲线段/曲面片的投影值;在递归过程中,对当前曲线段/曲面片计算测试点到控制点凸包距离的近似距离,如果该距离大于投影距离上界值,根据NURBS曲线/曲面的凸包性,测试点到当前曲线段/曲面片的投影距离也一定大于上界值,无需计算投影结果,直接排除该曲线/曲面.最后通过测试实例验证了该算法的有效性.
- 陆洋施侃乐雍俊海
- 关键词：NURBS曲线曲面细分
- INS/GNSS松组合导航故障检测与修复算法
- 针对INS/GNSS松组合导航中GNSS位置、速度观测量无冗余,观测量中存在粗差问题,研究了新息卡方检测算法,结合单历元新息的数学特性,提出了一种利用新息分量进行故障识别,利用权函数进行故障修复的方法,并进行了仿真计算与...
- 苗岳旺孙付平李海峰李飞
- 关键词：卡尔曼滤波
- 文献传递
