教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-11-0634)
- 作品数：15 被引量：58H指数：5
- 相关作者：吴华柳长安杨国田刘春阳宋自立更多>>
- 相关机构：华北电力大学北京科技大学中国北方工业公司更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术天文地球更多>>
- 基于数据扩展的动态贝叶斯网络预测方法被引量：1
- 2015年
- 将数据扩展方法应用于动态贝叶斯网络的参数学习中,利用随机抽样算法对小样本数据进行数据扩展,并采用贝叶斯后验概率公式对扩展数据进行修正,同时计算观测数据的后验概率,然后在扩展数据的基础上,完成动态贝叶斯网络的学习和推理.仿真实验表明这种方法可以降低预测模型中节点的联合效应所造成的误差积累,提高模型的预测精度.
- 刘春阳张泽浩柳长安吴华
- 关键词：动态贝叶斯网络数据扩展故障预测
- 基于XML树-表结构的多元巡检数据存储方法被引量：5
- 2014年
- 巡检作业是各行业生产和运行过程中的一项重要工作,而巡检系统的应用则可以很好地对巡检工作进行规范化管理。巡检数据是巡检系统的核心,良好的巡检数据存储将直接提升巡检系统处理数据的能力和效率。首先分析了巡检数据的基本特征,提出了"多元巡检数据"的概念,以位图的方式解决了非量化数据处理问题;其次针对该类型数据的树形结构特征,设计了一套基于"XML树-表"结构的多元巡检数据存储的方法;最后就上述方法进行实验,论证了上述方法可行性和高效性。
- 刘春阳宋雷雄郑雪峰涂序彦
- 关键词：巡检系统数据存储
- 基于FPGA的高速图像采集处理系统被引量：4
- 2013年
- 提出了一种基于FPGA(Field-Programmable Gate Array)的CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)高速图像采集处理系统.详细介绍了系统结构,系统通过FPGA驱动CMOS图像传感器采集图像数据,并设计图像处理模块实现图像的实时智能化处理.处理后的图像可通过图像传输模块传给上位机,也可通过VGA(Video Graphics Array)在显示屏上还原为可视图像.
- 杨国田张健吴华柳长安
- 关键词：图像采集硬件系统设计系统结构
- 巡检机器人用漏泄通信线路在高压电缆隧道中的感性耦合影响被引量：9
- 2015年
- 电缆隧道内的电力电缆会对巡检机器人用漏泄通信电缆产生电磁影响,然而国内外关于该领域的研究尚属于空白。根据电缆隧道的实际情况研究巡检机器人通信线路在高压电缆隧道中的感性耦合影响。从电磁场基本理论出发,研究了单线电力电缆线路、三相电力电缆线路与通信线路间的感性耦合,并计算分析了单线电力电缆线路和典型布线方式下三相电力电缆线路对通信电缆线路的危险影响,最后以北京某地区一回二回地下电缆隧道为例,对通信线路感应纵电动势进行理论分析与现场测试,验证了该方法的正确性。结果表明:单线电力线路对通信线路的感性耦合影响较大,而三相电力线路对通信线路的感性耦合影响能够控制在国标规定的容许值范围内。通过分析两线路间的感性耦合,能够为电缆隧道通信线路的设计提供依据,对电缆隧道机器人巡检自动化的发展有着很重要的意义。
- 吴华张晔杨国田柳长安
- 关键词：电缆隧道感性耦合通信线路电力电缆线路互感系数
- 四旋翼无人机增稳混合控制器设计被引量：4
- 2013年
- 为了改善四旋翼无人直升机在不同环境下的飞行稳定性,应用混合控制的方法设计了无人机增稳混合控制器.它有多个PID控制器可供选择,并根据无人机飞行高度和倾角大小选择当前合适的控制器,有效的降低了无人飞行器的坠毁机率和其他潜在危险的发生.并且通过Matlab中的Simulink工具箱搭建仿真系统,模拟了四旋翼无人机在起降、无风、有风和失控的情况下的控制器切换过程.仿真结果表明:应用混合控制器的四旋翼无人机在起降和有风情况下可有效抑制飞行器倾斜和水平漂移,提高稳定性.
- 李国栋宋自立吴华柳长安
- 关键词：混合控制增稳控制
- 飞行机器人的电力杆塔巡检路径规划被引量：7
- 2015年
- 针对飞行机器人进行电力杆塔巡检路径规划.对内存有限的嵌入式飞行器,结合飞行机器人的运动性能约束,基于采样优化方法,提出了一种改进的RRT*FN路径规划算法.仿真环境设置为有障碍物的二维简单环境、三维复杂环境和电力杆塔巡检路径规划,结果表明本文所提出算法较其他RRT算法在最大节点数受限情况下保持其快速性和有效性.
- 杨国田苏荣强吴华柳长安刘春阳
- 关键词：飞行机器人电力杆塔
- 基于承担特质模型的机器人动作序列生成方法被引量：1
- 2014年
- 针对核电站检修机器人所搭载的机械手臂在执行作业任务过程中,如何得到一个操作任务的基元动作序列这一关键问题,提出了一种承担特质模型与贝叶斯网络相结合的推理方法。首先,根据承担特质模型分析构建机器人操作的贝叶斯网络所需的节点,由经验数据搭建初始的贝叶斯网络;然后,机器人在此基础上通过与周围环境的交互实践进行学习,提供完善初始贝叶斯网络所需的学习数据,以弥补构建初始贝叶斯网络时人为给定经验数据的不足;最后,通过检验动作集合的边缘分布值,来验证提出的方法在动作序列生成问题中的可行性和有效性。
- 刘春阳张敬伟郑雪峰涂序彦
- 关键词：机器人贝叶斯网络
- 巡检图像的改进密度空间聚类分割算法被引量：3
- 2015年
- 采用一种改进密度空间聚类算法进行巡检图像分割,算法采用简单线性迭代聚类(SLIC)进行预处理,有效降低了内存消耗并提高了运行效率,同时有效改善了图像中目标边界作为背景来处理的问题;算法采用斜交空间距离作为距离度量,充分考虑变量间的相关性,改善了高维聚类不准确的问题.改进算法与DBSCAN对比实验表明:改进算法的聚类结果能有效分离目标和背景,保持边缘完整和连续,运行效率与聚类准确性有很大的改善,可以对巡检图像进行更有效的分割.
- 吴华卢君妥柳长安杨国田李志成
- 关键词：聚类像素块
- 飞行机器人电塔巡检视频关键帧提取预处理被引量：5
- 2015年
- 针对架空输电线路飞行机器人巡检视频的关键帧提取问题,提出了一种地理信息、导航数据、航拍数据和相机参数相结合的关键帧提取预处理方法.首先通过将地理坐标系中的坐标转化到空间直角坐标系中,对地理信息进行处理;其次通过空间直角坐标系中的坐标转化成图像坐标系中的坐标,确定巡检目标在图像中的位置;最后通过判断巡检目标在图像坐标系下的位置以确定图像是否可以作为关键帧的候选帧.实验结果表明:提出的预处理方法在不降低从视频中提取出来的关键帧准确度前提下,减少了图像层面上的计算量,缩短了关键帧提取时间.
- 柳长安孙金吴华杨国田刘春阳
- 关键词：飞行机器人视频关键帧地理信息
- 混杂动态系统的电缆隧道巡检机器人防摆控制被引量：3
- 2013年
- 研究了电缆隧道巡检机器人系统的防摆问题,该巡检机器人系统的运行轨道环境具有连续多变的起伏走势,由平面运动与斜坡运动两部分所组成.针对该运动系统的特点,提出了一套防摆混杂动态控制系统.通过混杂动态系统建模控制过程,实现控制机器人在平面与斜坡轨道上平稳运行并将摆动降到最小的目标.设计了混杂子系统间的切换条件,将模糊逻辑控制与速度转换控制综合集成,使机器人能够在不同路况条件下切换至不同的控制子系统.实验结果表明:该方法可有效抑制机器人运行过程中的摆动,并且响应速度较快,控制精度良好.
- 吴华孟伶智柳长安杨国田
- 关键词：巡检机器人混杂控制模糊逻辑
