国家高技术研究发展计划(2002AA422260)
- 作品数：12 被引量：137H指数：7
- 相关作者：孙立宁杜志江董为王振华曲东升更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学深圳职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术电气工程更多>>
- 基于DSP的PWM型开关电源的设计被引量：27
- 2006年
- 本文介绍了基于DSP的PWM型开关电源的原理以及设计方法,以DSP芯片TMS320F2810产生SPWM波形为例阐述了开关电源中PWM波形的实现方法。仿真结果表明,基于DSP的开关电源具有稳定快、失真小、负载对系统影响小的特点。
- 陈伟马金平杜志江李永利
- 关键词：DSP开关电源SPWM
- 压电马达模糊自校正PID控制方法研究
- 2005年
- 针对死区对压电马达系统带来的影响,采用“一维输入—三维输出”模糊推理机,设计了一种模糊自校正控制器,避免参数调整中的“耦合影响”。实验结果证实该控制器能够有效地抑制死区的影响,提高系统的控制精确度。
- 孙立宁张明辉杜志江董为
- 关键词：压电马达死区
- 六自由度压电驱动并联微动机构设计与分析被引量：12
- 2003年
- 采用理论分析、有限元分析与仿真方法相结合的方法,设计并分析了一套新型的压电陶瓷驱动的六自由度并联微动机器人机构,充分发挥压电陶瓷和并联机构的优点,实现了并联机器人机构、驱动、检测一体化设计。经过实际检测证明,所采取的方案是合理可行的。
- 孙立宁王振华曲东升王建国秦昌
- 关键词：压电陶瓷六自由度
- 柔性铰链及其在精密并联机器人中的应用被引量：23
- 2006年
- 在总结了柔性铰链及柔性铰链并联结构的概念、类型、特点的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,提出了一种新颖的大行程柔性铰链结构,并以此为被动关节,构建了大行程柔性铰链并联机器人,并给出了测试结果.该系统可在立方厘米级的工作空间内达到亚微米级的运动精度.
- 杜志江董为孙立宁
- 关键词：柔性铰链并联机器人
- 基于几何非线性方法的大行程柔性并联机器人位置解被引量：7
- 2005年
- 提出了一种厘米级行程、微米级精度的柔性6-PSS并联机器人,该机器人的被动关节采用了大行程柔性铰链。首先,提出了大行程柔性铰链的概念并建立了其刚度矩阵;通过组集支链刚度矩阵以及建立适当的协调方程,得到基于刚度矩阵的柔性并联结构的位置解模型;由于模型中几何非线性问题的存在,在求解位置反解时,采用了修改的拉格朗日列式法;最后,给出了基于增量法解答的位置解算例。
- 孙立宁董为杜志江
- 关键词：刚柔耦合刚度矩阵
- 基于压电陶瓷驱动的并联微动机器人应用现状被引量：8
- 2007年
- 介绍了具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等特点的并联微动机器人,在应用上与串联机器人呈互补关系,已经成为微动机器人领域的研究热点。随着科学技术的发展,许多领域越来越迫切地需要微型系统或微动系统。目前,并联微动机器人已经在航天、航空、制造业、计算机辅助医疗设备、生物工程以及微机电系统等方面有着广泛而重要的应用。
- 王振华钟博文
- 关键词：压电陶瓷并联机构机器人
- 基于大行程柔性铰链的并联机器人刚度分析被引量：25
- 2005年
- 基于大行程柔性铰链的并联机器人系统可以在立方厘米级的工作空间内提供亚微米级的运动精度。所采用的大行程柔性铰链的几何参数及其在空间内的布置,将会直接决定并联机器人的系统刚度,从而间接的影响整体系统的工作空间、承载能力和驱动负荷等一系列系统性能。提出了大行程柔性铰链基于刚度方程的弹性模型,采用刚度组集的方法并通过建立协调方程,构建得到整体系统的刚度模型。进而进行了系统刚度性能分析,得到系统刚度影响图谱,为这类新型的柔性并联机器人的设计与开发提供了有力依据。
- 孙立宁董为杜志江
- 关键词：柔性铰链并联机器人刚度矩阵刚度分析
- 宏/微双重驱动机器人系统的研究现状与关键技术被引量：32
- 2005年
- 宏/微双重驱动机器人系统的综合性能优于采用单一驱动方式的机器人系统。在总结了宏/微双重驱动机器人系统的概念、特点、组成结构的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,为宏/微双重驱动机器人的进一步设计与开发提供了翔实的信息与参考依据。作为对宏/微技术的总结与应用,提出了一种新颖的集成式宏/微双重驱动柔性并联机器人系统,可在立方厘米级的工作空间内达到纳米级的运动精度。
- 孙立宁董为杜志江
- 一种新型直线压电马达驱动器被引量：5
- 2004年
- 在分析以色列Nanomotion公司直线压电马达运行机理的基础上,设计了一种基于谐振原理压电马达驱动器。采用CPLD设计作为电路的逻辑控制器,利用两个背靠背高压浮地驱动MOSFET实现方向开关。通过实验证实了该压电马达驱动电路能够满足驱动压电马达的要求,同传统的驱动器相比,该文所设计驱动器提高了输出驱动信号的准确度。
- 张明辉杜志江曲东升孙立宁
- 关键词：压电马达驱动电路谐振
- 压电陶瓷驱动并联微动机器人位姿测量与误差补偿被引量：3
- 2005年
- 设计了一套针对六自由度微动并联机器人的位姿测量机构,并在压电陶瓷的开环与闭环控制状态下进行了位姿测量。实验证明,通过对压电陶瓷的闭环控制可消除压电陶瓷的迟滞与蠕变,系统定位误差明显减小。使用微位移循环修正法深入进行误差分析,确定初始误差,在此基础上,提出了误差补偿的方法,并验证了其可行性。
- 王振华孙立宁曲东升陈涛
- 关键词：压电陶瓷位姿测量误差补偿
