国家高技术研究发展计划(DY105-03-02-06)
- 作品数：19 被引量：32H指数：4
- 相关作者：王随平陈勇熊光辉魏炜阳春华更多>>
- 相关机构：中南大学湖南商学院湖南工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信矿业工程更多>>
- 深海集矿机行走的交叉耦合控制
- 2005年
- 深海集矿机作业过程,受到作业环境和集矿机自身的影响,具有未知性、随机性、非线性和模糊时变等特性。针对深海集矿机这些特点,本论文提出轨迹误差定义,建立集矿机运动方程和误差模型,基于模糊调节的交叉耦合误差补偿器在不改变深海集矿机内部速度控制环结构的条件下,通过向各履带提供附加补偿控制量,进而提高深海集矿机轨迹跟踪的精度,并以深海集矿机模型车为实验对象,对算法的有效性进行了验证。
- 赵辉宇王随平王力为
- 关键词：深海集矿机
- 深海采矿机器人自定位过程中数据融合研究被引量：1
- 2007年
- 面向深海采矿机器人自主定位,采用自适应卡尔曼滤波算法,基于一种修正的长基线水声定位系统,对长基线水声定位系统对机器人位置的测量值和通过多普勒测速仪等其它传感器的测量值间接得到的关于机器人位置的推测值进行数据融合,得出某时刻机器人位置的最优估计。仿真结果印证了此方法具有很好的估计精度。
- 魏炜王随平
- 关键词：数据融合自定位
- 基于多传感器数据融合的深海集矿机导航与定位被引量：5
- 2007年
- 考虑到深海底的复杂、未知工作环境,在深海集矿机的海底导航与定位研究中提出了一种基于多传感器数据融合思想的深海集矿机导航与定位方法,该方法使用一种修正的长基线水声定位系统,采用自适应卡尔曼滤波算法,融合由长基线水声定位系统对集矿机位置的测量值和通过多普勒测速仪等其他传感器的测量值间接得到的关于集矿机位置的推测值,得出某时刻集矿机位置的最优估计;此方法适合集矿机在复杂未知的深海底环境中实现自主导航与定位任务;仿真和试验结果印证了此方法的有效性。
- 王随平魏炜陈勇
- 关键词：深海集矿机多传感器数据融合导航
- 基于改进型遗传算法的深海集矿机路径规划被引量：2
- 2008年
- 提出一种基于改进型遗传算法的深海集矿机路径规划新方法。针对路径规划中标准遗传算法易陷入局部最优的缺点,在标准遗传算法基础上,根据栅格地图的实际特点对算法的编码设计,初始群体设定及遗传操作做出了相应的改进,提高了染色体整体的进化效率,使得改进后的算法可以准确、快速地获取最优路径。实验仿真结果表明该算法的有效性。
- 王随平蒋亮谋
- 关键词：路径规划遗传算法栅格法深海集矿机
- 深海采矿机器人的行走鲁棒控制被引量：2
- 2009年
- 针对深海采矿机器人模型和外界环境不确定性而导致其控制问题异常复杂这一难题,首先用RBF神经网络逼近系统不确定性的上界,在状态反馈的基础上,构造了基于虚拟输入的航向控制鲁棒自适应律;然后给出了左右履带速度输入与虚拟输入之间的模糊控制推理规则,提出了采矿机器人的行走控制方法.仿真结果验证了所提出方法的可行性.
- 陈勇桂卫华阳春华
- 关键词：状态反馈模糊规则鲁棒控制
- CAN总线在深海集矿机嵌入式控制系统中的应用
- 2007年
- 深海集矿机以CAN总线为通信平台,集成三块LPC2292构成多处理器控制系统。本文重点介绍了CAN总线在该控制系统中的应用,以及在嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ环境下CAN总线驱动程序设计技术。
- 王随平孙军陈勇
- 关键词：CAN总线深海集矿机驱动程序设计
- 基于GAAA算法的深海集矿车的最优路径规划被引量：2
- 2008年
- 针对提高深海集矿车的集矿效率,实现最优路径规划的目标,建立了从起始点到达目的点时,集矿机所需时间最短、耗能最少的多目标优化问题的模型,并通过对子目标加权将多目标优化问题转换成单目标优化;在蚁群算法的基础上,采用了将遗传算法与蚁群算法相融合的算法,即GAAA算法;对集矿车作业路径进行寻优控制,在实现高集矿覆盖率和集矿效率的同时,提高了集矿车整机作业效率;仿真实验表明,GAAA算法用于集矿车路径寻优是可行的和有效的。
- 王随平朱燕春
- 关键词：多目标优化
- 基于改进蚁群算法的深海集矿机轨迹规划被引量：1
- 2007年
- 针对提高集矿机的集矿效率,实现优化轨迹的目标,建立了到达目的点时集矿机所需时间最短、耗能最少的多目标优化模型。并通过对子目标加权将多目标优化转换成单目标优化,提出了改进的蚁群优化算法,对集矿机作业轨迹优化控制,在实现高集矿覆盖率和集矿效率的同时,提高集矿机整机作业效率。仿真实验表明,改进蚁群算法用于集矿机轨迹优化控制是可行和有效的。
- 王随平朱燕春李燕陈勇
- 关键词：集矿机多目标优化蚁群算法
- 深海采矿移动机器人的定位方法研究被引量：3
- 2008年
- 深海作业技术的研究具有重要的战略意义,采矿移动机器人是深海采矿的载体,它的位置估计精度直接影响到控制质量和采矿效率。提出了一种基于伪长基线和航位推算的组合定位方法,建立了位置估计的卡尔曼滤波器结构。针对深海底的复杂未知环境,很难获得系统状态和测量噪声准确统计信息的情况,应用自适应卡尔曼滤波算法进行数据融合,在线修正滤波器的增益。仿真验证了该方法的可行性。
- 陈勇桂卫华阳春华王随平
- 关键词：航位推算自适应卡尔曼滤波
- 深海集矿机多任务调度控制系统设计被引量：1
- 2007年
- 设计并实现了一种基于多处理器的深海采矿实时调度控制系统,结合嵌入式ARM控制系统和实时操作系统μC/OS-II对深海集矿机的轨迹规划、实时避障、故障监测等基本实时控制任务进行划分,将划分好任务分配到固定各个多处理器系统中。采用MCDF调度算法实现全局动态调度,从理论上分析了所提出算法的可调度性,并在深海采矿多处理器集矿机控制系统中验证了算法设计有效性和可行性,为嵌入式用于深海采矿研究进行了探讨,表明了算法的有效性。
- 王随平谈敏陈勇熊光辉
- 关键词：多处理器实时调度算法
