安徽省高校省级自然科学研究项目(KJ2009A015Z)
- 作品数：10 被引量：10H指数：2
- 相关作者：汪永明余晓流汤文成汪丽芳王美玲更多>>
- 相关机构：安徽工业大学东南大学中国科学院更多>>
- 发文基金：安徽省高校省级自然科学研究项目高等学校科技创新工程重大项目机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 回转支承CAPP软件开发被引量：2
- 2010年
- 分析回转支承制造企业对计算机辅助工艺设计(CAPP)软件的功能需求,在此基础上利用Visual Basic 6.0软件的ActiveX Automation技术开发一种高效实用的回转支承CAPP软件。介绍其总体功能框架,并讨论软件实现的关键技术,包括通用工艺规程模型、软件开发统一建模语言(Unified Modeling Language,UML)活动图设计和工艺参数信息的检索与提取方法。最后,给出该回转支承CAPP软件的应用实例,应用实例表明,所生成的工艺路线合理,工艺图表格式统一、规范。
- 汪永明祝勇江勇余晓流
- 关键词：回转支承计算机辅助工艺设计统一建模语言活动图
- 二级半转轮腿机构月球探测车及其移动性能分析被引量：1
- 2010年
- 根据半转机构原理,设计了一种新型的轮腿式月球探测车,其移动机构由车体支架、4个结构相同的轮腿及转向支架3部分构成。轮腿采用二级半转机构,由电机独立驱动和转向,通过2个串联的行星轮系来传递驱动力矩。并从路面适应性、转向灵活性、车身起伏度、地面几何通过性、抗侧倾能力和垂直越障能力等方面分析了该月球探测车的移动性能。分析表明,该探测车适合在高低起伏的月球表面环境行走。
- 汪永明岑豫皖余晓流汤文成
- 关键词：月球探测车
- 基于半转机构月球车硬地面越障性能分析
- 2011年
- 针对半转机构月球车的结构特点,对月球车在任意路面的越障能力进行了分析。由于任意路面越障模型相对复杂,可以建立的独立平衡方程数目少于未知变量数,为此提出了一种新的越障能力评价指标,指出摩擦力解空间的可行域面积越大,轮腿越障能力越强;当轮腿所受摩擦力可行域不存在时,机构将不具有初始条件下的越障能力。建立了在约束条件下月球车在具有坡度地面和一定越障高度的越障力学模型,并通过寻找轮腿所受摩擦力解空间可行域的方法,对单轮腿在具有坡度地面上单独前进越障性能进行了仿真研究。仿真结果表明:在越障高度及与地面接触角相同的情况下,后轮腿的越障能力比前轮腿强。
- 王美玲汪永明余晓流
- 关键词：月球车半转机构仿真
- 基于二级半转机构月球车的静力学分析
- 2010年
- 以基于二级半转机构月球车为研究对象,对月球车进行了静力学分析。建立了月球车在平地行走和爬坡行走的力学模型,并结合正向运动学分析结果,对月球车所受地面支持力进行了仿真分析,给出了月球车所受支持力随驱动轮腿电机转角和斜坡坡度角的变化曲线图。仿真结果表明,月球车在爬坡行走过程中,摩擦因数不能大于0.9。
- 余晓流王美玲汪永明
- 关键词：月球车力学模型仿真
- 基于摇杆-转向架机构星球探测车的越障分析
- 2010年
- 以六轮摇杆-转向架结构移动系统为研究对象进行准静力学分析。通过寻找车轮所受摩擦力解空间可行域的方法,对星球探测车越障性能进行研究。单侧前进越障的计算机仿真结果表明,在越障高度及与地面接触角相同的情况下,后轮的越障能力最强,中间轮最差,前轮适中。
- 汪丽芳余晓流汪永明高文斌王洪光王越超
- 关键词：受力分析
- 一种新型的仿生步行机构及其运动仿真
- 2010年
- 模仿动物运动的不对称性,利用两个行星轮系串联设计了一种新型的仿生步行机构,它由一级转臂、二级转臂、跨步杆和步行支架等构成,其中一级转臂和二级转臂分别是所在行星轮系的行星架,同时它们又是齿轮箱体。通过机构干涉分析,给出了机构不发生干涉的条件。在COSMOS Motion软件环境下,对该仿生步行机构进行了运动仿真,给出了机构各关节的运动轨迹曲线,并分析了该仿生步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,该仿生步行机构车身起伏度小,满足探测车的机动性要求。
- 汪永明余晓流汪丽芳汤文成
- 关键词：运动仿真起伏度
- 仿生轮腿式月球车运动学建模与虚拟样机仿真分析被引量：3
- 2010年
- 根据动物运动的不对称性,设计了一种新型的仿生轮腿式月球车,其移动机构由4个结构相同的轮腿、车体支架以及转向支架3部分构成。在建立仿生轮腿机构坐标变换模型基础上,对月球车移动机构进行了运动学分析,建立了各跨步杆端部的正向运动学模型。基于COSMOS Motion软件对该月球车进行了运动学仿真,给出了移动机构各关节相对于车体质心参考坐标系下的运动轨迹曲线,并对其越障过程进行了虚拟样机运动仿真。仿真表明:该月球车的车身起伏度较小,可以平滑地完成越障跨步动作。
- 汪永明余晓流汤文成
- 关键词：运动学建模
- 轮腿式步行机构设计及其运动仿真
- 2010年
- 基于二级半转机构原理,提出一种新型的轮腿式步行机构,它由一级转臂、二级转臂和跨步杆组成。分析机构中各转动关节的运动耦合关系,并给出机构不发生干涉的条件,在此基础上,利用二级行星轮系实现了该轮腿式步行机构。在CosmosMotion仿真环境下,对该轮腿式步行机构进行了运动仿真,给出机构各关节的运动轨迹曲线,并分析该轮腿式步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,基于二级半转机构的轮腿式步行机构的车身垂直起伏度,比一级半转步行机构车身的垂直起伏度小。
- 汪永明余晓流汪丽芳汤文成
- 关键词：运动仿真起伏度
- 高炉喷煤工程概算管理信息系统开发
- 2010年
- 针对高炉喷煤工程投标需求,基于Visual Basic开发了一个高炉喷煤工程概算管理信息系统,介绍了系统的主要功能模块,并重点讨论了系统数据的存储和报表的定制方法。该管理信息系统可以快捷、准确地制定工程概算,提高工程信息管理的水平。
- 汪永明石海花
- 关键词：管理信息系统高炉喷煤工程概算
- 轮腿式月球车移动机构构型组合设计被引量：4
- 2011年
- 介绍机器人构型组合概念,提出轮腿式月球车的构型组合设计方法。将轮腿式月球车移动机构抽象为轮腿、悬架和车体3类子构型,建立了月球车同构和异构组合设计可选构型方案的计算模型。以基于二级半转机构原理的轮腿式月球车为研究对象,对其移动机构进行了子构型分析,提出了4种轮腿子构型、4种悬架子构型和5种车体子构型。以四轮腿和六轮腿月球车为例,采用同构组合和异构组合设计方法,共得到206种轮腿式月球车移动机构设计方案。
- 汪永明余晓流汤文成
- 关键词：构型设计
