国家自然科学基金(50905089)
- 作品数：3 被引量：11H指数：1
- 相关作者：李小宁孙中圣寇良朋包钢戴劲更多>>
- 相关机构：南京理工大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于气动人工肌肉力反馈数据手套的柔性物体力觉再现被引量：10
- 2009年
- 为了模拟抓取虚拟环境中柔性物体的力觉感知,该文对以气动人工肌肉作为驱动器的外骨架力反馈数据手套进行了研究。利用气动人工肌肉的等压特性,建立了柔性物体模拟的数学模型,通过改变气动人工肌肉的充气压力改变其刚度系数,实现对不同柔性物体的模拟。实验结果表明:在相同的手指弯曲角度下,手指的受力随着气动人工肌肉充气压力的增大而增大,因而能够模拟抓取虚拟环境中柔性物体的力觉感知。
- 孙中圣包钢李小宁
- 关键词：虚拟现实气动力反馈数据手套
- 动态载荷下手指非线性响应实验研究被引量：1
- 2013年
- 为研究手指皮肤在动态载荷作用下的粘弹性特性,在分析Kelvin模型基础上,通过实验测量了手指皮肤在不同频率的正弦压力载荷作用下的手指变形,得出了手指变形振幅与压力频率之间的关系。通过实验结果进一步验证了手指皮肤的粘弹性特性,为以后触觉接口设备的设计提供了理论依据和实验指导。
- 寇良朋孙中圣刘源峰戴劲李小宁
- 关键词：触觉气动粘弹性
- 气动多点载荷下手指触觉动态感知机理
- 2014年
- 为再现物体的纹理和滑动等触觉信息,针对气动喷嘴式触觉接口设备对手指在多点动态压力载荷作用下的力学响应和触觉感知机理进行了研究。建立了三维非线性手指和多喷嘴有限元模型,运用流固耦合方法计算手指变形以及应变能密度的时间和空间历程响应,分析了动态载荷、手指力学响应和触觉感知之间的内在联系,得到了当正弦压力频率、幅值改变时手指变形动态变化的规律。该文研究结果为触觉的动态感知再现提供理论依据,可直接应用于气动喷嘴触觉接口的设计。
- 孙中圣寇良朋李小宁
- 关键词：气动动态载荷
